<p>Se presenta una estrategia de control para garantizar la estabilidad de sistemas de teleoperación formados por mecanismos de n grados de libertad (nGDL), con incertidumbres paramétricas, perturbaciones externas, medición parcial de los vectores de estado y sin el uso de sensores de fuerza. Se asume que los mecanismos se encuentran lo suficientemente cercanos uno del otro, de tal forma que el problema de retardos ocasionados por el medio de comunicación es despreciable. La estrategia se basa en la aplicación de la estructura de control con compensación activa de perturbaciones, la cual incorpora observadores de estado discontinuos y filtros paso bajo que permiten la estimación de las variables de estado y otras señales no medidas, así como los términos de perturbación presentes en ambos sistemas, que permiten la implementación de los controladores. El desempeño de la estrategia de teleoperación se ilustra a través de experimentos con mecanismos de uno y dos grados de libertad.</p>

This article presents a technique for synchronizing arrays of a class of chaotic systems known as Sprott circuits. This technique can be applied to different topologies and is robust to parametric uncertainties caused by tolerances in the electronic components. The design of coupling signals is based on the definition of a set of functionals which depend on the errors between the outputs of the nodes and the errors between the output of a reference system and the outputs of the nodes. When there are no parametric uncertainties, we establish a criterion to design the coupling signals using only one state variable of each system. When the parametric uncertainties are present, we add a robust observer and a low pass filter to estimate the perturbation terms, which are subsequently compensated through the coupling signals, resulting in a robust closed loop system. The performance of the synchronization technique is illustrated by real-time simulations.