A pesar de los esfuerzos legislativos para facilitar la transición y el acceso a la educación superior de estudiantes con discapacidad, su traslación a la práctica se valora insuficiente, lo que requiere de nuevos desarrollos políticos y educativos sustentados en el impacto de las políticas en las personas y visibilizando las experiencias de este colectivo. Desde el marco teórico de la inclusión, este estudio se centra en conocer las experiencias y percepciones sobre transición y acceso a la universidad de 12 estudiantes con parálisis cerebral, colectivo ausente en la investigación en esta etapa. Mediante un enfoque biográfico-narrativo, concretado en autoinformes y entrevistas semiestructuradas, se analizan de manera emergente tres categorías: transición y actividades de iniciación, barreras y ayudas percibidas y concepciones sobre diversidad e inclusión. Los resultados destacan el papel de las familias en la transición y avances en cuanto a la disposición de ayudas materiales y de servicios específicos por parte de las instituciones, a la vez que subrayan barreras materiales y cuestionan la pertinencia de algunas de las acciones emprendidas. Estos hallazgos se encuentran atravesados por tres concepciones distintas de diversidad: naturalización, diferencia y desigualdad. Implicaciones a nivel científico y político son discutidas al término del artículo.