O texto analisa o pioneirismo do Serviço de Orientação ao Exercício (SOE) de Vitória/ES a partir da promoção das práticas corporais e atividades físicas (PCAF) no Sistema Único de Saúde (SUS). Trata-se de uma estratégia coletiva de reflexão e escrita tecida pelos profissionais, gestores do programa e pesquisadores parceiros vinculados à Educação Física e à Saúde Coletiva. Faz um balanço e discute as principais transformações ocorridas no SOE ao longo de seus 30 anos. Apresenta como o Serviço vem dialogando, ao longo dessas três décadas, com as políticas de saúde e com a literatura acerca da atividade física e das PCAF. Identifica potencialidades e desafios do SOE como programa de saúde pública, bem como destaca seu protagonismo no campo das PCAF no SUS. Afirma a importância da articulação e diálogo com outras instituições, políticas, programas e práticas de saúde para a qualificação do serviço que o SOE oferta à população.