Este artículo presenta la evaluación de un sistema de digitalización 3D usando técnicas de fotogrametría usando como referencia geométrica un bloque patrón de diseño propio. La geometría del bloque patrón está basada en el estándar ISO 10360-6 y fue impreso por una impresora 3D ZCorp de alta calidad, con valores de precisión conocidos a partir de trabajos anteriores. El proceso de digitalización de la geometría del patrón se hizo utilizando una aplicación comercial de fotogrametría. Se procesó la nube de puntos resultante y se realizaron los ajustes a curvas y superficies a partir de ésta. Finalmente fue comparada la nube de puntos de mediciones con el documento de CAD de la geometría original. Un análisis estadístico de los resultados numéricos muestra un error promedio en un rango de -0.23 mm a +0.60 mm. La desviación estándar fue de 0.56 mm. Las conclusiones muestran que el desempeño de digitalización es de buena calidad.

With the introduction of collaborative robots in production environments, the harm to workers by using traditional robots with rigid links is inherent. A new generation of robots made from flexible soft materials that decreases collision danger by self-deforming actions has been proposed as a promising solution for the human-robot collaboration environments. Recently, by the development of additive manufacture of elastic soft materials, new design opportunities arise for these so-called soft robots. However, robustness that is required for production environments is still not achieved. This paper presents a design approach of a fully additively manufactured three-axis soft pneumatic actuator. For its use in flexible soft robotic manipulator systems, design guidelines, a direct 3D printing process with elastic materials and a low-level PLC semi-automated pressure regulation control system are presented. To validate the proposed design, the actuator is manufactured and tested for maximum contact force, bending motion reaction and its signal response.