Este artigo apresenta uma técnica que usa função custo dinâmica na formulação do controle preditivo baseado em modelo (MPC) para realizar o desacoplamento de uma planta multivariável quando há mudança em uma das referências. Diferentemente de outros métodos para desacoplamento das saídas, este não requer que a planta seja linear nem a medição ou a estimação de estados internos. Foram realizados ensaios usando diferentes abordagens MPC para o controle de uma planta não linear simulada e os resultados mostram que a solução proposta é eficaz, mesmo no caso em que há erro de modelagem. Adicionalmente, são apresentadas modificações para casos nos quais há ruído de medição ou atraso de transporte.