This paper proposes a path generation strategy that yields optimised planar paths with continuous curvatures. Paths free of collisions with static obstacles are generated in the workspace W ⊆ R 2 through the application of the method of the artificial potential fields. Obstacle positions must be known in advance. Such primitive paths are then optimisedlength reduction-and smoothed-reduction of the frequent, sudden direction changes. Lastly, paths with continuous curvatures are built on the optimised and smoothed paths. Such paths are constructed with straight lines connected through pairs of mirror-symmetric twin clothoids. They are of great importance to the mobile robotics area, both terrestrial and aquatic, and allow to reach more ambitious goals, set in the configuration space C ⊆ R 3-position and orientation (heading) in the plane. Resumo: Este artigo propõe uma estratégia para geração de rotas planares otimizadas com curvaturas contínuas. Em primeiro lugar são geradas rotas livres de colisões com obstáculos estáticos presentes no espaço de trabalho W ⊆ R 2 , cujas posições são conhecidas de antemão, através do método dos campos potenciais artificiais. Essas rotas primitivas são então otimizadas-redução de comprimento-e suavizadas-redução das variações abruptas e constantes de direção. Por fim, com base naquelas otimizadas e suavizadas, rotas com curvaturas contínuas são construídas com retas concorrentes unidas através de pares de clotoides gêmeas espelhadas em relaçãoàs bissetrizes dosângulos formados por pares dessas retas. Tais rotas, de grande importância para aárea da robótica móvel tanto terrestre quanto aquática, possibilitam atingir objetivos mais ambiciosos, estabelecidos no espaço de configurações C ⊆ R 3-posição e orientação (rumo) no plano.