In the teaching of Embedded Systems, laboratory practices are essential for the training of new professionals. With the pandemic caused by the new coronavirus, social isolation compromises these presential activities. Thus, this work presents a virtual laboratory based on free software applied to grad and undergrad courses to make feasible teaching Embedded Systems. The development of laboratory practices uses the Project-Based Learning methodology, aiming for transversal skills development by students. The work shows two project examples developed by students using the virtual laboratory. Results show that the virtual environment and the project-based approach are potential tools for the student's engagement in the project's development during the remote period since they fulfill the required expectations. Resumo: No ensino de Sistemas Embarcados a realização de práticas em laboratórios é fundamental para a formação de novos profissionais. Com a pandemia causada pelo novo coronavírus a oferta dessas atividades foi prejudicada devido à necessidade de isolamento social. Assim, visando dar continuidade ao ensino desta disciplina de forma remota em cursos de graduação e pós-graduação, no presente trabalho apresenta-se um laboratório virtual de Sistemas Embarcados baseado em softwares gratuitos. Para o desenvolvimento de habilidades transversais pelos alunos foi utilizada a metodologia de Aprendizagem Baseada em Projetos nas atividades práticas do laboratório virtual. Dois exemplos de projetos desenvolvidos pelos discentes usando esse laboratório são apresentados neste artigo. Os resultados evidenciam que os recursos e a metodologia utilizada foram ferramentas potenciais para o engajamento dos discentes na execução dos trabalhos durante a oferta da disciplina de forma remota, uma vez que todos os alunos matriculados foram capazes de atingir os objetivos propostos para os projetos.