The decoupled control of robots eases the generation of trajectories of position, speed and acceleration, as well as the combination of sequences of movement in the joints. The aim of this work is to develop an application for motion control, integrating a virtual model into a prototype SCARA manipulator of 4 DOF. The methodology consists: 1. Definition of the manipulator's workspace; 2. Preparation of the control diagram in LabVIEW; 3. Configuration and communication with Arduino hardware. 4. Development of the interface for simultaneous movements; 5. Configuration of the communication interface with SolidWorks. Developing such integration requires particular hardware characteristics that support simulation and communication environments between the different software mentioned, as well as the acquisition and processing of analog signals used in the control algorithm applied to the model, with Lagrange polynomials and direct and inverse kinematics modelling by the Denavit-Hartenberg method.

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In this paper, we present a virtual prototype for a Upper-Limb Rehabilitation Robotic System is review, where the conflict of stability for a non-linear system its implemented, using as a model a double inverted pendulum and its response in Matlab - SimMechanics. It demonstrates the ability and ease of using new computerized tools where simulation and modeling of a system becomes an important utility to understand control concepts and carry them out in a controlled environment, it also can be of great help ensuring the complete characterization of a system, in which it can also result in experimental results. A soft trajectory follower PID controller is implemented to provide individual rehabilitation movements in a 2 DoF robotic system.

En este trabajo se estudia la estabilidad de reguladores, con acciones proporcional y derivativa, que usan información visual para el control de posición de robots planos paralelos. Para esto, se hace una revisión bibliográfica breve de técnicas empleadas en esta clase de mecanismos, así como de técnicas empleadas en mecanismos de cadena cinemática abierta para asegurar estabilidad. Se presenta el análisis de estabilidad utilizando funciones de Lyapunov estrictas que junto con el empleo del segundo método de estabilidad de Lyapunov aseguran que los sistemas en lazo cerrado obtenidos sean asintóticamente estables en un punto de equilibrio, diferenciándose así de los análisis usuales donde se requieren funciones candidatas de Lyapunov especiales junto con teoremas de estabilidad global como el teorema de Barbashin-Krasovski o el principio de invariancia de La Salle. Los algoritmos de control visual propuestos, haciendo uso de estimación de velocidad a partir de mediciones de posición, calculan los pares necesarios en las articulaciones activas del robot paralelo para así poder mover el órgano terminal a la posición deseada. Finalmente, el desempeño del control propuesto se evalúa en un prototipo de laboratorio y se ilustran los correspondientes resultados experimentales.