Objetivo: relatar a experiência de dois graduandos de enfermagem no oferecimento de orientações a familiares de pacientes internados sob cuidados paliativos no período que antecede a alta hospitalar, por meio de uma cartilha educativa. Método: estudo descritivo, do tipo relato de experiência, de um projeto de extensão que previa as orientações de cuidados domiciliares a familiares de pacientes internados sob cuidados paliativos após a alta hospitalar.   Resultados: Dúvidas acerca dos cuidados, medo e ansiedade foram sentimentos constantes manifestados pelos familiares e cuidadores, permitindo aos alunos, mais do que oferecer orientações, interagir com compaixão, humanidade e zelo, fazendo com que a proposta do projeto extrapolasse os aspectos técnicos. Conclusão: O desenvolvimento do projeto resultou em ganhos para os pacientes e seus familiares e aos alunos envolvidos. Os alunos puderam aprimorar seu conhecimento na área dos cuidados paliativos, além de desenvolver habilidades de observação sistematizada e comunicação. A universidade deve investir em atividades de extensão capazes de contribuir com a comunidade e, ao mesmo tempo, garantir o engajamento do aluno e aprimoramento de seus conhecimentos, habilidades e atitudes frente ao cuidar em enfermagem.