A korszerű öttengelyes marógépeket vizsgálva megállapítható, hogy a struktúra változatok különböző felépítésű gépeket eredményeznek. Az adott változatokat elsősorban a gépen megmunkálható munkadarabok méretei és gép kinematikai felépítése határozzák meg. A gép kinematikai lánca alapján megkülönböztethetők a soros kinematikai, párhuzamos kinematikai és a hibrid kinematikai láncú változatok. A szimultán öttengelyes megmunkáláskor a szerszám és a munkadarab egymáshoz képest lineáris és orientációs mozgásokat végez egyidejűleg. Jelen cikkben egy párhuzamos kinematikai láncú billenőasztal változatának elemzését mutatjuk be.

No abstract

The paper deals with the investigation of a workpiece moving unit with parallel kinematics. The subject of the study is the choice of the positions, installation location of actuator of the workpiece moving unit, table, how it affects the operation of the structure. This study is extremely important because the position of the actuators determines the functionality of the structure, i.e., we can predefine the position of the actuators so that the system can perform the desired movements. The possible installation locations of the actuators will be determined using combinatorics. Screw theory will be used to calculate the degree of freedom of the mechanism.

This paper presents a workpiece moving unit with parallel kinematics, where its kinematic model is described. Based on the Chebyshev-Grübler-Kutzbach mobility equation the mobility properties of the mechanism are examined. Using the modified Chebyshev-Grübler-Kutzbach criterion the number of degrees of freedom of the workpiece tilting table is determined, after this the screw theory will be presented. As the Chebyshev-Grübler-Kutzbach criterion does not take into account the geometrical characteristics of the examined structure, using the screw theory the workpiece tilting unit will be reanalysed, to take geometrical characteristics into account in determining the degrees of freedom of the structure. Finally, the results of the two theories will be compared in the study of the given kinematic model.