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Der experimentelle Nachweis der Betriebsfestigkeit von Sicherheitsbauteilen stützt sich auf eine schädigungsäquivalente Reduzierung des Bemessungskollektives auf ein Versuchskollektiv mit verkürztem Umfang unter Berücksichtigung statistisch begründeter Sicherheitsfaktoren. Historisch bedingt, wurden entsprechende Versuchskollektive zunächst für Bauteile aus Stahl anhand von Wöhlerlinien für Stahl, durch Anwendung der Palmgren-Miner Regel mit der Modifikation nach Haibach, vorgenommen. Bei der späteren Einführung von Aluminiumbauteilen stellte sich allerdings die Frage, ob der für Stahlbauteile entwickelte Sicherheitsnachweis ohne Änderung übernommen werden kann. Bedingt durch die gegenüber Stahl unterschiedlichen Neigungen der Wöhlerlinien vor und nach dem Abknickpunkt, ergeben die für Stahlbauteile abgeleiteten Versuchskollektive bei Aluminiumbauteilen eine geringere Schädigung im Vergleich zum Bemessungskollektiv. Aus diesem Grund muss, bei Verwendung eines für Stahlbauteile entwickelten Versuchskollektives oder einer Erprobungsstrecke, der geringeren Schädigung bei Aluminiumbauteilen mit einer Erhöhung der Versuchslaufzeit begegnet werden. Am Beispiel von Nutzfahrzeugrädern aus Stahl und Aluminium mit vergleichbaren höchstbeanspruchten Stellen werden die werkstoffbedingten Sachverhalte im Hinblick auf die Versuchslaufzeit für Aluminiumbauteile dargestellt. Dieser Open Access Beitrag steht unter den Bedingungen der Creative Commons Attribution Non-Commercial License, die eine Nutzung, Verbreitung und Vervielfältigung in allen Medien gestattet, sofern der ursprüngliche Beitrag ordnungsgemäß zitiert und nicht für kommerzielle Zwecke genutzt wird.

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The video shows an intercontinental cooperative telemanipulation task, whereby the operator site is located in Munich, Germany and the teleoperator site in Tsukuba, Japan. The human operator controls a remotely located teleoperator, which performs a task in the remote environment. Hereby the human operator is assisted by another person located at the remote site. The task consists in jointly grasping an object, moving it to a new position and finally releasing it, see Fig. 1. Fig. 1. Cooperative telemanipulation task: approach, grasp, lift, put down object gripper cameras for stereo view telemanipulator Fig. 2. Remote site: HRP-2 collaborating with a local humanThe concept of telemanipulation can be formulated as follows: A human operator interacts with a human-system interface and controls a remotely located telemanipulator. Visual, auditory and haptic information is exchanged between master and slave devices. In this experiment a forceposition control architecture has been implemented whereby forces are send from master to slave and positions from slave to master. Additional information is provided to control the robot's head and grippers. For visual feedback a video stream is transmitted to the operator side. Since master and slave are located at different continents one of the main challenges in this experiment is the huge time delay of the communication channel. Information is exchanged via UDP/IP with an approximate roundtrip time of about 280ms. This relative big time-delay requires the implementation of a high mass and damping factor at slave side that limits the bandwidth of the system significantly and thus ensures stability of the overall teleoperation sytem, see [1] for more details. head tracker head mounted display linear potentiometer haptic interface Fig. 3. Operator site: human operator and human-system-interface The remote site, see Fig. 2, is located in Tsukuba/Japan and as teleoperator the humanoid robot HRP-2 is used [2]-[4]. The robot arms have six degrees of freedom and are equipped with one degree of freedom grippers. With its 2 degrees of freedom the robot's head can pan and tilt.The operator site, see Fig. 3, is located in Munich/Germany. As a haptic interface the redundant device ViSHaRD7 with 7 degrees of freedom is used [5]. The head orientation of the operator is additionally tracked such that the robot's head with its camera follows the movements of