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In general, the starting point for the complex task of designing a robust and efficient control system is the use of nominal models that allow to establish a first set of parameters for the selected control scheme. Once the initial stage of design is achieved, control engineers face the difficult task of Fine-Tuning for a more realistic environment, where the environment conditions are as similar as possible to the real system. For this reason, in the last decades the use of Hardware-in-The-Loop (HiL) systems has been introduced. This simulation technique guarantees realistic simulation environments to test the designs but without danger of damaging the equipment. Also, in this iterative process of Fine-Tuning, it is usual to use different (generally conflicting/opposed) criteria that take into account the sensitivities that always appear in every project, such as economic, security, robustness, performance, for example. In this frame-*

Cada vez que abro y ojeo por encima este documento me asalta, lo primero, una fuerte sensación de satisfacción. Orgullo de ver el trabajo de muchos años y diferentes momentos de mi vida como investigador, recopilado y reflejado en estos párrafos. A continuación, siempre la misma pregunta ¿Cómo es posible que esto lo haya hecho yo? En seguida viene a mi mente un segundo nombre: Sergio. Tú has sido y eres mi mentor, compañero de pasiones y, por encima de todo, un buen amigo. Además de aquello que se le presupone a un buen director de tesis, has estirado incansablemente de mí cuando eso de ser doctor era ya un imposible que daba por perdido. Puedo afirmar sin temor a equivocarme que este documento, y lo que él representa, no existirían de no ser por ti. Así que gracias. Xavi, director de directores, gracias por tu paciencia y comprensión, porque lo que iba a ser no fue. Has sido el oráculo al que se acaba acudiendo cuando surgen los problemas reales. Sudáfrica quedará siempre en mi memoria. Gilberto, tu nombre debería aparecer debajo del de Xavi y Sergio, en portada como tercer director, y es una pena que no haya sido posible. Méritos no te faltaban. Me has aleccionado, inspirado, empujado y corregido, además de ser partícipe o colaborador en gran parte de los trabajos que aquí se presentan. Muchas gracias. Terminando con el ámbito académico, quiero agradecer a todos los integrantes del CPOH que en uno u otro momento me habéis ayudado, a veces con gran esfuerzo y otras con un simple comentario, a sacar estos trabajos adelante. También a mis compañeros de sufrimiento: Ale, Gabi, Yadira, Vanessa, Diego y los demás; porque las cervesetas de los viernes han sido más esclarecedoras que días enteros de investigación científica. Papá, mamá, voy a centrarme en lo referente a la tesis, porque los agradecimientos no se acabarían. Mientras Sergio estiraba, vosotros empujabais desde atrás ¡Así es imposible darse por vencido! No creo que haya habido una semana desde hace 4 años sin la pregunta de rigor... ¿Cómo va la tesis? No fuera a ser que me la quitase de la mente. Con esos y otros comentarios menos sutiles, pero sobre todo con vuestro apoyo incondicional ante cualquier adversidad, habéis conseguido que iii este trabajo vea la luz. No sé qué haría sin vosotros. El mérito es en gran medida vuestro. Por supuesto al resto de esta familia gitana. Siempre atentos a todos los méritos de cada uno de sus integrantes. Seguidores incondicionales. Quiero nombrar especialmente a Tito que, en memoria del abuelo Vicente, recordaba incansable lo importante que es llegar a ser Doctor Ingeniero. Y, aunque todo el mundo sabe que los ingenieros de ahora ya no son como los de antes, y los Doctores Ingenieros mucho menos, me siento muy orgulloso de seguir sus pasos y convertirme en el segundo de esta familia. Me hubiera hecho muy feliz que estuviera aquí para verlo. Para terminar, no un agradecimiento, sino una dedicatoria muy especial. Esta tesis se la dedico a mi hija Lucía. Eres hoy muy pequeña para leer y mucho menos entender estas palabras,...