AGRADECIMIENTOSQuiero dejar constancia de mi agradecimiento a las tres personas que han hecho posible la consecución de esta tesis: a mi madre, quien me inspiró el deseo por el saber, a mi padre, quien siempre me ha apoyado proporcionándome todo aquello que he necesitado, y a mi director de tesis, quien me ha enseñado y orientado en todo el proceso de desarrollo.Por supuesto, no olvido al resto de personas que también me han ayudado con su esfuerzo y a quienes les estoy totalmente agradecido.Compañeros del grupo de investigación y proyectos con quienes comparto el trabajo desarrollado: Alfons, Paco, Pascual, Ginés, José Luis y Pedro. Mi compañero de despacho Juan Carlos por sus consejos.Y a mi novia Patricia por el tiempo que le he quitado y la paciencia que ha tenido. 7 RESUMENEsta tesis se enmarca en el estudio de arquitecturas híbridas para el control de robots móviles inteligentes, así como en los sistemas de comunicaciones necesarios para su diseño e implementación.El principal objetivo de este trabajo ha sido la definición de una estructura modular y portable que permita el desarrollo rápido de sistemas de control de robots.Los robots móviles son agentes físicos que deben estar en continua interacción con el entorno dinámico en el que se mueven. Para ello, disponen de distintos tipos de sensores distribuidos en diferentes nodos cuya información debe utilizarse en el cálculo de las acciones a realizar en cada instante, de esta manera se obtiene un funcionamiento reactivo que consiste en realizar una correspondencia entre los valores de los sensores y las acciones a realizar por los actuadores (correspondencia que da lugar a los denominados patrones de comportamientos). Por otro lado, dicha información sensorial también debe ser integrada en el sistema distribuido para la obtención de un modelo simbólico del entorno que permita realizar procesos de planificación y predicción que tengan en cuenta tanto la información actual como la pasada, obteniéndose de esta forma un funcionamiento deliberativo o basado en conocimiento.La tendencia actual en el diseño de arquitecturas para robots móviles está basada en la combinación de ambos tipos de funcionamiento (arquitecturas híbridas) separándolos en dos niveles diferentes dentro de la arquitectura: nivel reactivo y nivel deliberativo. El nivel deliberativo debe encargarse de obtener los patrones de comportamientos cuya ejecución permita alcanzar los objetivos del robot, y el nivel reactivo debe encargarse de ejecutar dichos comportamientos asegurando la interacción en tiempo real con el entorno. En este sentido, el sistema de comunicaciones constituye la base para la interacción necesaria entre los niveles reactivo y deliberativo, debiendo permitir el acceso a la información sensorial que se encuentra distribuida en el sistema tanto por parte de las tareas reactivas como por parte de las tareas deliberativas. Resumen 8El diseño del sistema de comunicaciones también deberá contemplar las diferentes restricciones temporales entre ambos niveles. Mientras que las tareas ...

Map Building and Position Estimation are basic tasks in mobile robot navigation with path planning. A method to generate a global map of the vehicle work environment using ultrasonic sensors is developed in this paper. Depending on the physical properties of the walls that form the room where the robot is navigating, sonar sensors show different behaviours.A neural network is utilized to interpret the range readings of ultrasonic sensors in the different environments. A local map composed of squared cells is formed through the neural network that gives the occupancy probabilities for each cell. Finally, a global map is built achieving integration of different views of the environment using Bayes' rule. Results of the method implementation in the construction in specular environment a s well as in rough wall environments are shown in this paper.

No abstract

No abstract