mgewandte Chemie daB dieses groBte chemische Unternehmen Deutschlands von der Wirtschaftskrise nicht angefochten werden konnte, im Gegensatz zu den ubrigen Werken der chemischen Industrie.In einem Anhang sind zurn Schlui3 noch die wichtigsten Beteiligungen des Farbenkonzerns zusammengestellt.Handbueh der Physik. Herausgegeben von H. G e i g e r und Preis M 35,-; geb. M 37,50Mit dern Erscheinen des X. Bandes des Handbuches der Physik ,,ThermischeEigenschaften der Stoffe" wurde die Herausgabe eines groi3 angelegten Werkes begonnen. Dieses Handbuch soll, wie die Herausgeber im Vorwort ankundigen, eine luckenlose DarsteIlung des derzeitigen Standes der experimentellen und theoretischenPhysik bieten.Es wird im ganzen 24Bande von je etwa 30 Bogen umfassen. Fur die Bearbeitung des umfangreichen Stoffes haben sich die Bearbeiter der Mitarbeit einer sehr groden Zahl namhafter Physiker versichert, so daB jedes Kapitel von einem Spezialfachmann bearbeitet wird. Einen besonderen Vorzug bei der Herausgabe des Werkes erblickt der Referent in der Schnelligkeit, mit der die Folgehande erscheinen. Zur Zeit (Juli) liegen aui3er dem Band X bereits fertig vor Band XXII ,,Elektronen, Atorne, Molekule", Band XI ,,Anwendung der Thermodynamik", Band XXIII ,,@anten", und man hort, dai3 schon 1927 das Werk vollendet sein soll.Es lafit sich nun naturgemai3 aus dem Studium des dem Referenten vorliegenden Randes X noch keine Beurteilung des ganzen Werkes ableiten. Immerhin kann man aus der Betrach-

Abstract-The concept of independent contact regions on a target object's surface, in order to compensate for shortcomings in the positioning accuracy of robotic grasping devices, is well known. However, the numbers and distributions of contact points forming such regions is not unique and depends on the underlying computational method. In this work we present a computation scheme allowing to prioritize contact points for inclusion in the independent regions. This enables a user to affect their shape in order to meet the demands of the targeted application. The introduced method utilizes frictionless contact constraints and is able to efficiently approximate the space of disturbances resistible by all grasps comprising contacts within the independent regions.

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