Abstract-The success of swarm behaviors often depends on the range at which robots can communicate and the speed at which they change their behavior. Challenges arise when the communication range is too small with respect to the dynamics of the robot, preventing interactions from lasting long enough to achieve coherent swarming. To alleviate this dependency, most swarm experiments done in laboratory environments rely on communication hardware that is relatively long range and wheeled robotic platforms that have omnidirectional motion. Instead, we focus on deploying a swarm of small fixed-wing flying robots. Such platforms have limited payload, resulting in the use of short-range communication hardware. Furthermore, they are required to maintain forward motion to avoid stalling and typically adopt low turn rates because of physical or energy constraints. The tradeoff between communication range and flight dynamics is exhaustively studied in simulation in the scope of Reynolds flocking and demonstrated with up to 10 robots in outdoor experiments.

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Bei einem jungen Manne, der wegen eines anderen Leidens yon mir behandelt wurde, land ich im untersten Drittel des Rtickens eine Anzahl paralleler Streifen; die meisten ver]ieten quer fiber die ganze Breite des gfiekens, einzelne erreichten die Seiten~eile des KSrI)ers nieh~ und w~ren nur in der mittleren Rfiekengegend deutlich zu sehen, und zwar waren die zentralen Partien, die sieh auf der Wirbels/iule oder ihr zun/~ehst befanden, am deutlichsten erkennbar. Die Han~ der Streifen war stark verdfinnt, yon rein weiger Farbe; bei der Betastung hat man das eharakteristisehe Geffihl der Leere, wie es bei den Anetodermien bekannt ist. Die Streifen sind gegen die gesunde I-Iau~ seharf abgese~zt, die l~/inder leieht wMlartig erhaben, rein weiB und ohne jade Spur yon RS~ung. Zwisehen den einzelnen Querstreifen befindeg sich eine Anzahl teils rundlieher, tells streifiger reinweiger Fleeken. Auff/~llig ist, dub die ]3auehhaut des Kranken im Gegensatze zum gewShnliehen Verhalten dunkler pigmentiert ist Ms die Rfiekenhaut; auf dem Bauehe linden sieh