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Resumen. Este artículo presenta los resultados experimentales al comparar los Controladores PID Clásico, PID No Lineal y PID Difuso de Ganancias Programables usados en controladores de posición. Para la sintonización del PID clásico fue usado el segundo método de Ziegler-Nichols, el PID No Lineal fue diseñado basado en funciones de saturación con parámetros variables y el PID Difuso de Ganancias Programables fue propuesto por experiencia para minimizar el sobreimpulso. La serie de experimentos realizados mostraron que el PID Clásico presenta inestabilidad en los cambios de referencia abruptos, debido a esto se implementó el PID No Lineal con el que se logran seguir todas las referencias, presentando ligero sobreimpulso en las regiones que el control clásico se vuelve inestable, finalmente al implementar el PID Difuso se logró seguir todas las referencias sin presentar sobreimpulso y consumiendo menor cantidad de energía.

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This article describes the design, modeling and identification of the main hydrodynamic parameters of an underwater glider vehicle is presented. The equations describing the dynamics of the vehicle is obtained from the Euler-Lagrange method. The main hydrodynamic parameters were obtained considering the geometry of the vehicle and its operating characteristics. Finally, simulation open loop system are presented.