This work presents the development of a robust control design for spacecraft with six degrees of freedom (6-DOF), considering nonlinear dynamics, looking for exponential convergence to an objective location and orientation. To represent the rotation and translation movements, quaternions and Newton-Euler differential equations will be used. The nonlinear system will be presented in the quasi -LPV (Linear Parameter Varying) form under a gain scheduled control law, with the synthesis of the gain matrices obtained by means of convex optimization with linear matrix constraints. Resumo: Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um projeto de controle robusto para espaçonaves com seis graus de liberdade (6-DOF), considerando a dinâmica não-linear, visando a convergência exponencial para uma localização e orientação objetivo. Para representação dos movimentos de rotação e translação, serão utilizados quatérnios e equações diferenciais de Newton-Euler. O sistema não-linear será apresentado na forma quasi -LPV (Linear Parameter Varying) sob uma da lei de controle tipo ganho escalonado, sendo a síntese das matrizes de ganho obtidas por meio de otimização convexa com restrições matriciais lineares.