A assistência de pré-natal é um dos cuidados mais importante a ser prestado à mulher e ao concepto no período. O presente trabalho objetivou relatar as experiências vivenciadas por profissionais de saúde e acadêmicos do Programa de Educação Tutorial (PET) Enfermagem da Universidade Federal de Mato Grosso do Sul (UFMS) em grupos de gestantes. No desenvolvimento das atividades com as gestantes e familiares houve a proposição da abordagem de temáticas relativas ao ciclo gravídico-puerperal e cuidados com o bebê. Em virtude do caráter multidisciplinar, o projeto de extensão estimulou o trabalho em grupo e contribuiu para a formação acadêmica humanizada e multidisciplinar. Os grupos de gestantes foram muito importantes na troca de conhecimentos, fortalecimento de vínculos e educação em saúde, possibilitando melhorar e estreitar as relações dos profissionais, estudantes e comunidade, durante a assistência ao pré-natal, além de favorecer a autonomia e o protagonismo da gestante.