Pesquisa qualitativa que utilizou estudo de caso e análise de conteúdo. Originalmente, teve como objetivo apreender o significado do cuidado domiciliário, na percepção dos profissionais de saúde da família, e suas interações com a família cuidadora de pessoas idosas dependentes. O objetivo deste artigo foi apresentar a experiência no cuidado domiciliário e as dificuldades a partir da percepção dos profissionais de saúde da família. Foi realizada na Região Metropolitana do Vale do Aço, Minas Gerais, nas cidades de Ipatinga, Timóteo, Coronel Fabriciano e Santana do Paraíso. Havia 54 equipes cadastradas na região e a amostra foi composta por 75 profissionais de saúde da família, auxiliares de enfermagem, enfermeiros, médicos e técnicos de enfermagem, que aceitaram participar da pesquisa, assinaram o TCLE e estavam atuando na equipe implantada há mais de um ano, após aprovação do gestor municipal. Os resultados apontaram que, na experiência da equipe, o cuidado domiciliar ao idoso dependente é realizado quando o mesmo se encontra num estágio de comprometimento da capacidade funcional mais avançado. Os profissionais apresentaram dificultadores como a demanda aumentada da USF, transporte insuficiente e equipe incompleta, e ainda se sentem despreparados para esse cuidado. Apresenta-se a necessidade de investimento dos gestores na educação continuada da equipe de saúde da família na área de geriatria e gerontologia, para que os profissionais deem conta de atender às necessidades dessa crescente população de idosos, que pode desenvolver fragilidade e comprometer sua autonomia e independência.