El fin principal de la investigación es el desarrollo de un robot que imitia y aprende los movimientos de las extremidades superiores del humano, el cual se apoya en un espacio ciberfísico para interactuar con el humano. El robot desarrollado se soporta en un sistema de control cinemático, basado en un interpolador cubico de splines. El sistema es además un sistema de robotica guiada, donde el guiado se da por medio de la percepción de las trayectorias generadas por los movimientos de las extremidades superiores de un humano. Las trayectorias son capatadas por un sistema de visión artificial, el cual percibe las coordenadas cartesianas de cada articulación en el espacio y mediante un algoritmo diseñado se extrapolan a planos articulares para posteriormente poder escalar el movimiento del humano al robot. Para que el robot pueda imitar con practicidad y fluidez los movimientos del humano, la morfología del robot es diseñada con base a un estudio de la biomecanica de las extremidades superiores del cupero humano.  

En este proyecto se estudia la morfología delbrazo humano con la finalidad de construir unrobot a partir de los criterios de diseñonecesarios para establecer la morfología quemejor se adapte a los movimientos de lasextremidades superiores de dicho ser humano,para esto es necesario estudiar las diferentesformas de calcular el modelo cinemático delrobot, y así poder calcular el control cinemáticoque establece la relación entre las velocidades delas articulaciones. El producto de este trabajo esdesarrollar el control cinemático guiado ycolaborativo mediante percepción y aprendizajede trayectorias obtenidas por visión artificial delos de las extremidades superiores del serhumano. primordialmente se estudiará losmétodos de control cinemático guiado y pormedio de los criterios de diseño se obtendrá elcontrol cinemático guiado.