Objetivo: estimar a prevalência de atraso do desenvolvimento neuropsicomotor (DNMP) e identificar fatores associados em ambulatório de seguimento de recém-nascidos de alto risco. Métodos: Estudo transversal e analítico com coleta de dados em prontuários de crianças egressas de unidades de terapia infantil neonatal (UTIN), com eventuais entrevistas às mães. O atraso no DNPM foi considerado a partir do registro em prontuário, avaliado pela escala de Denver II. Também foram coletadas informações sobre condições de gestação e estadia na UTIN. Foram realizadas análises bivariadas seguidas de análise de regressão de Poisson. Resultados: Foram coletadas informações de 282 crianças aos 12 meses de idade gestacional corrigida, sendo que 100 (35,5%) apresentaram atraso do DNPM. As variáveis associadas foram o peso de nascimento <1500 gramas e a reanimação em sala de parto. Conclusão: Registrou-se elevada prevalência de atraso do DNPM, com ênfase para crianças de muito baixo peso e com sofrimento fetal agudo.