In underwater vehicle operations in areas such as estuaries, vehicles may face currents with magnitudes equal to or exceeding the vehicle's maximum forward speed. We propose a method which generates vehicle routes taking into account ocean current forecasts from high resolution ocean models, in order to both take advantage of the ocean current velocity and avoid its negative effects. We formulate the problem in an optimal control setting and derive the associated Hamilton-Jacobi-Bellman partial differential equation (PDE). We solve this PDE using a parallelized C++ implementation of a numerical method which allows us to obtain the solution in a few minutes on a mainstream computer. After obtaining the solution of the PDE, optimal trajectories with any initial condition can be computed efficiently. The method is illustrated using data from highresolution ocean models of the Sado river estuary in Portugal. Two mission scenarios are analyzed, which highlight the influence of ocean currents on optimal trajectories and the benefits of considering ocean current forecasts in mission planning.

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Este artigo procura refl etir sobre a relação entre a aristocracia medieval portuguesa e a cavalaria, na sua dimensão plural de categoria social e de ideologia que viria a caraterizar os grupos dominantes na hierarquia social medieva. Interessa discutir a importância dos milites/cavaleiros quer na sociedade dos séculos XII e XIII, quer nos séculos XIV e XV, evidenciando, em ambos os períodos, a polissemia desse estatuto e relacionando-o simultaneamente com as etapas de construção e articulação da ideologia cavaleiresca em Portugal. Importa também ponderar o surgimento dos símbolos e dos rituais da cavalaria enquanto autoimagem dos diferentes quadrantes da aristocracia: dos infantes, da alta nobreza ou dos cavaleiros propriamente ditos. Num plano mais lato, este estudo tem como objetivo refl etir acerca da importância da cavalaria para a coesão mas também para a renovação do grupo aristocrático.