agradecimentos / acknowledgementsAgradeço, em primeiro lugar, aos meus orientadores, Professor Joaquim Ferreira e Professor Paulo Bartolomeu, pelo acompanhamento e por toda a ajuda prestada durante esta dissertação, bem como pela revisão cuidadosa deste documento. Foram fundamentais para o resultado deste trabalho. Ao Jorge Silva e ao Francisco Pinto, pela revisão cuidadosa deste documento. A todos os elementos do grupo de Embedded Systems com quem trabalhei, por me terem acolhido e por toda a ajuda e bons momentos passados, em particular ao João Almeida, ao Emanuel Vieira, ao Mohannad Jooriah, ao João Rufino, ao Marco Correia e ao Seyed Mohammad. À minha família, pelo apoio incansável durante todo o curso, nos bons e nos maus momentos, algo fundamental para atingir esta conquista. Aos membros do Núcleo de Robótica Diversificada (NeRD), o qual integrei durante grande parte do meu percurso académico, por toda a ajuda, brincadeiras, projetos e momentos bem passados. Foi, sem dúvida, uma experiência incrível e fundamental para o resultado desta dissertação. E a todos os meus colegas e amigos com quem partilhei o meu percurso académico, em particular ao

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