Aqua is an underwater biomimetic vehicle designed and built at McGill University that uses six oscillating paddles to produce control and propulsion forces. These oscillating paddles provide a time-periodic thrust. Using an existing dynamics model of the vehicle and a numerical simulation, an adaptive controller was developed to provide trajectory tracking capabilities to the vehicle. The performance of the controller was first assessed on a dynamics simulation using different trajectories in roll and pitch. The same controller was then tested experimentally in the Caribbean Sea. We found that the adaptive controller was able to track the roll angle with good accuracy, while the tracking error in the pitch motion was more significant.Résumé : Aqua est un véhicule sous-marin biomimétique conçu et construit à l'Université McGill. Ce véhicule utilise six nageoires oscillantes servant à le contrôler et à le propulser. À l'aide d'un modèle dynamique du véhicule et d'une simulation numérique, une commande adaptative a été élaborée afin de pouvoir suivre une trajectoire désirée du véhicule. La performance de la commande a été évaluée tout d'abord par simulation utilisant différentes trajectoires de roulis et tangage. La même commande a ensuite été testée au cours d'une séance expérimentale dans la mer des Caraïbes. Les résultats ont démontré que la commande adaptative pouvait suivre l'angle de roulis avec bonne précision alors que l'erreur de suivi dans le mouvement de tangage était plus importante. [Traduit par la Rédaction] Mots-clés : contrôles adaptatifs, biomimétique, véhicule sous-marin.