This paper presents a stabilization control method for "x" configuration quadcopter using PDAFC (Proportional Derivative Active Force Control). PD is used to stabilize quadcopter, whereas AFC is used to reject disturbance uncertainty (e.g. wind) by estimating disturbance torque value of quadcopter. Simulation result shows that PDAFC is better than PD and AFC can minimize disturbance uncertainly effect. The sensitivity toward disturbance uncertainly can be set from sensitivity constant to get best performance of disturbance rejection. Constant disturbance simulation result shows that the best sensitivity constant ( ) is 0.15, the quadcopter maximum error is 0.125 radian and can stable in 5 seconds. Fluctuated disturbance simulation result shows that PDAFC with 0.18 sensitivity constant gives lowest RMS error value, there are 0.074 radian for sine disturbance, 0.055 radian for sawtooth disturbance, and 0.092 radian for square pulse disturbance.

No abstract

No abstract

No abstract

Robot keseimbangan beroda dua yang dibahas pada penelitian ini merupakan sebuah robot yang akan menjaga keseimbangannya untuk tetap tegak dengan menggunakan 2 roda sebagai penggerak robot. Robot ini tidak dapat stabil pada saat kondisi tegak dan membutuhkan mekanisme kontrol ketika bergerak. Setidaknya terdapat 2 mekanisme kontrol pada robot ini, yaitu kontrol keseimbangan, dan kontrol posisi (jarak dan arah hadap). Metode yang digunakan sebagai mekanisme kontrol adalah PID bertingkat, yang terdiri kontrol keseimbangan sebagai kontrol primer dan kontrol posisi sebagai kontrol sekunder. Metode ini telah diterapkan pada robot. Berdasarkan percobaan pertama, kedua, dan ketiga, konfigurasi terbaik kontrol PID bertingkat yaitu PID untuk blok kontrol keseimbangan, PD untuk kontrol jarak, dan PD untuk kontrol arah hadap. Dengan menggunakan metode kontrol PID bertingkat, robot keseimbangan beroda dua telah mampu menyeimbangkan diri dengan osilasi berkisar ± 15,00 derajat saat bergerak dan robot dapat bergerak menuju posisi yang diperintahkan dengan selisih kesalahan posisi terhadap target yaitu (0,17,-0,26) pada percobaan keempat dan (0,45,-0,43) pada percobaan kelima. Kata kunci: robot keseimbangan beroda dua, kontrol PID bertingkat, kontrol keseimbangan, kontrol posisi