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The task frame formalism allows the programmer to overcome the drawbacks of the traditional robot oriented assembly programming, moving the programmer's focus on the robot task. Additionally skill primitives contribute to a more natural programming paradigm. In this paper a robot control architecture is presented that implements both of these concepts providing a framework to easily implement new control features. Focus is put on a novel modular trajectory generator and the applied three-layered scheduling design. This architecture is based on the communication middleware MIRPA-X and has been experimentally validated on the HEXA parallel manipulator. The future use of distributed computing and runtime scheduling optimization are discussed.

ZusammenfassungMiddlewarelösungen haben sich in der Praxis bewährt, da sie einen transparenten Softwareentwurf und einen dynamischen Austausch von Softwarekomponenten ermöglichen. Bisherige Ansätze sind für viele Echtzeitanwendungen zu aufwändig und können nicht den Datendurchsatz von hochdynamischen Anwendungen leisten. Daher wird hier mit MiRPA eine leichtgewichtige, echtzeitfähige Middleware vorgestellt, die entsprechend hohe Datenraten erlaubt. Kernstück der Kommunikationsarchitektur ist ein Object Server, der Kommunikationsdienste, wie Nachrichten und kontrollierten Zugriff auf Shared Memory, bereitstellt. Ein auf IEEE1394-Standard (Firewire) aufsetzendes echtzeitfähiges Hochgeschwindigkeitsprotokoll (IAP) erlaubt den Zugriff auf verteilte Komponenten. MiRPA wurde insbesondere für den Einsatz innerhalb von Robotersteuerungen konzipiert und implementiert.

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