Amaç: Diyetlere karıştırılan 100 ve 200 g saf gliserolün; kuzuların besi performansı, kan parametreleri, karkas randımanı ve Musculus longissimus dorsi (MLD) rengi üzerine etkileri araştırılmıştır. Materyal ve Metot: Çalışmada 24 adet sütten kesilmiş 3-3.5 aylık yaşta erkek kuzular kullanılmıştır. Kuzular rastgele 3 gruba ayrılmış ve bireysel bölmelerde beslenmişlerdir. Hayvanlara, gliserolsüz kontrol diyeti (Kontrol grubu); 100 (G100 grubu); 200 g (G200 grubu) gliserol içeren diyetler (kaba + kuzu besi yemi) verilmiştir. Kuzu besi yemi ad libitum olarak, kaba yem ise (buğday samanı) 130 g/hayvan/gün verilmiştir. Deneme 56 gün sürmüştür. Bulgular: G100 grubun besi süresince günlük canlı ağırlık artışı ve 0-28 günlük kuru madde tüketimi diğer gruplara göre artmıştır (P<0.05). Besi süresince, G100 grubunun yemden yararlanma oranı diğer gruplardan daha iyidir (P<0.05). Deneme sonunda kuzuların serum glukoz ve toplam protein değerleri arasında istatistiksel fark gözlenmemiştir. Gliserol katkılı yemleri tüketen kuzuların; sıcak karkas randımanı, MLD kasının L* ve a* değerleri kontrol grubuna göre artmıştır (P<0.05). Sonuç: Bu çalışmada, kuzu diyetlerine 100 g üstü gliserol katkısı yem tüketimini olumsuz etkilediğinden, diyete en fazla 100 g gliserol katkısının kuzu besi performansına daha olumlu yansıdığı görülmüştür

Bu çalışmada, mobil robota monte edilen kamera ve lazer işaretçi kullanılarak PID kontrol tekniği ile hedef takibi yapılmıştır. Mobil robotun kontrolü tasarlanan kumanda ile uzaktan yapılabilmektedir. Robotun hareketinde ve bozuk yollarda lazerin hedeften uzaklaşması muhakkaktır. Mobil robota jiroskop, ivmeölçer, uzaklık sensörü ve robotun arka tekerine enkoder gibi sensörler bağlanmıştır. Bu sensörler yardımı ile lazerin hedef bölgeden ne kadar saptığı hesaplanmıştır. Dikey ve yatay eksendeki motorlar sapmanın tersi yönde lazeri hareket ettirmektedir. Robotun kat ettiği mesafe ve hedef uzaklığa bağlı olarak işaretçi açısı hesaplanmıştır. Robotun simülasyonu için kinematik modeli çıkarılmış, mobil robotun kontrol tekniği için ise PID seçilmiştir. PID parametreleri simülasyon programında belirlenmiştir. MATLAB Simulinkte ayarlanan PIDparametreleri olumlu sonuçlar vermiştir.Robotun aldığı yola göre işaretçinin hedefi takip etmesi için gerekli açı değişimi gözlemlenmiştir.