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Neste trabalho é apresentado um estudo que mostra a infl uência da precisão teórica das coordenadas 3D no processode registro de dados RGB-D. Basicamente, três pontos principais são aqui discutidos: o registro dos pares de nuvensde pontos 3D adquiridas sucessivamente pelo sensor de imageamento; a ponderação das coordenadas 3D de pontosindividuais; e a análise de consistência global. O registro dos pares de nuvens de pontos é feito em duas etapas. Naprimeira etapa, os parâmetros de transformação são obtidos através de um conjunto de pontos, detectados pelo algoritmo SIFT, empregados no modelo de corpo rígido 3D, juntamente com o Método dos Mínimos Quadrados. A segundaetapa consiste em refi nar os parâmetros de transformação obtidos na etapa anterior empregando o algoritmo ICP baseado na abordagem ponto-a-ponto. A inclusão dos valores de pesos é feito baseado na propagação de covariâncias dasequações de paralaxe. A análise de consistência global é empregada para refi nar o conjunto de parâmetros de translaçãosimultaneamente. Experimentos em cenas com distância médias do sensor/alvo de 2 metros foram conduzidos paraavaliar a efi ciência do método proposto e os resultados indicam a potencialidade do método com o valor médio dasdiscrepâncias abaixo dos 2 centímetros.

Neste trabalho propõe-se uma metodologia para detecção automática de veículos que estavam em movimento no instante da tomada de imagens aéreas digitais de áreas urbanas utilizando imagens de intensidade laser, imagem anaglifo e da subtração entre imagens originais. A imagem anaglifo é utilizada no auxílio à identificação automática dos veículos em movimento no momento da exposição. Este procedimento é possível porque os veículos em movimento se apresentam em cor vermelha na imagem anaglifo devido à falta de homologia na imagem da direita. Um modelo implícito foi desenvolvido para fornecer um valor digital ao pixel, o qual possui uma propriedade especificada anteriormente através da razão entre os atributos de cor RGB dos objetos de interesse, visualizados na imagem anaglifo. A imagem de intensidade laser é utilizada para restringir o processamento, apenas nos locais de ruas e rodovias. A imagem resultante é aplicada com a finalidade de eliminar falsas detecções resultantes das marcas das rodovias e faixas de acostamento. O objetivo do trabalho é detectar automaticamente veículos que estavam em movimento no instante da tomada de imagens aéreas digitais em áreas urbanas por meio da integração de diferentes sensores. O algoritmo implementado aplica uma normalização nas imagens da esquerda e direita com posterior translação para a geração do anaglifo e os resultados comprovam a aplicabilidade do método bem como a potencialidade na detecção de veículos em imagens digitais. Mostra ainda, que a metodologia é eficiente e robusta para a detecção automática de veículos.

RESUMONeste trabalho apresenta-se a otimização dos pesos das observações baseada em um problema de valor próprio inverso e dois métodos para a sua solução. O método de Newton clássico (aproximação linear) e o método quase-Newton-BFGS (BroydenFletcher-Goldfarb-Shanno) que usa de modelos quadráticos para minimizar uma função. Apresentam-se ainda os fundamentos da otimização dos pesos das observações geodésicas formuladas através da análise dos valores próprios da matriz de covariâncias dos parâmetros estimados. Os métodos propostos são aplicados em três redes geodésicas bidimensionais locais e os resultados analisados e discutidos.