No abstract

А. Г. ЯнишевсКАЯ Р. Ю. сКоРобоГАтов с. б. МихАйлов в. и. сеДинин Омский государственный технический университет, г. Омск Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики, г. Новосибирск линейность МАтеМАтичесКой МоДели МехАничесКоГо ДвижениЯ АнтРопоМоРфноГо РоботА В статье рассматривается система дифференциальных уравнений, предназначенная для управления механическим движением антропоморфного робота в конкретном режиме из некоторого класса. Также задается система уравнений в частных производных, порождающая модели движения в конкретных режимах. В статье содержится краткое описание преобразования, порождающего уравнения в линейные. Ключевые слова: антропоморфный робот, алгебра Ли, бигамильтонова система, цель управления, функционал качества.