Se pretende desarrollar un robot móvil capaz de inspeccionar y reparar chapas de acero en un entorno industrial de grandes dimensiones. Uno de los principales problemas a resolver es la localización del mismo mientras navega sobre la chapa. El presente documento propone un sistema de localización de un robot móvil basado en la instalación de marcadores ArUco y el uso de un anillo de 8 cámaras calibradas dispuesto sobre el robot que permiten una visión de 360º. Es preciso conocer la posición de los marcadores respecto a un sistema de coordenadas común. Por ello, se propone una forma de localizar los marcadores y crear un mapa de los mismos con una sola cámara, de tal manera que, posteriormente, pueda ser utilizado para desplazarse sobre la chapa con la mayor precisión posible. La estrategia escogida se desarrolló en forma de paquetes de ROS capaces de proporcionar el estado del robot a otros algoritmos encargados de tareas como la navegación.

El presente documento describe un algoritmo de generación de trayectorias para un robot móvil encargado de sanear chapas de acero. Las trayectorias generadas deben asegurar la cobertura total de las superficies poligonales que delimitan los defectos con la herramienta acoplada al robot. Además, el robot deberá resolver la tarea sin abandonar el interior de la chapa. Para resolver el problema, la chapa se divide en distintas zonas de trabajo derivadas de las orientaciones seguras que permiten al robot reparar sin abandonar la superficie de la chapa.

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