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The article describes modifications to the effector of a manipulator arm proposed in order to increase the accuracy of jaw force measurements. Gripping force measurement is performed using strain gauges. Their proper positioning and connection minimize not only the influence of the position of the centre of gravity of the manipulation object on the jaws but also the effect of temperature changes around the measuring area. The possibility of altering the magnitude of gripping force was incorporated into the robot control application. This greatly increases the security of handling and increases the number of items that can be possibly gripped. Modified effector parts were subjected to stress analysis, with emphasis on the elimination of stress peaks that would not occur in real parts. The article also describes the design of the mechanical modification of the effector, which would allow the continuous rotation of the jaws of the effector.

Kurzfassung Um die steigenden Anforderungen an die zu fertigenden Produkte bezüglich der Faktoren Qualität, Kosten, Flexibilität und Lieferzeit erfüllen zu können, ist in der aktuellen Forschung und Entwicklung ein Schwerpunkt die Automatisierung der digitalen Prozesskette bzw. CAD-CAM-NC-Kette. Die digitale Prozesskette ist Teil des Produktentstehungsprozesses, beginnt bereits in der Kostenplanung und endet erst mit der erfolgreichen Produktion der ersten Bauteile. Daher ist eine schnelle aber auch qualitativ hochwertige Planung mit möglichst wenigen iterativen Anpassungsprozessen wünschens- und erstrebenswert. In diesem Beitrag soll daher ein Konzept aufgezeigt werden, das die physikalische Modellebene von thermisch-kinematisch bedingten Verlagerungen in die Maschinenstruktur für die Fertigungsplanung verfügbar macht.

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Kurzfassung Das thermo-elastische Verhalten von Werkzeugmaschinen hat großen Einfluss auf ihre Arbeitsgenauigkeit. Die Wärmeübertragung zwischen Anlage und Umgebung ist ein wichtiger Einflussfaktor. Die Beschreibung des Phänomens mittels künstlicher neuronaler Netze auf Basis von Temperaturmessungen ist bisher unzureichend. Dieser Beitrag leitet auf Basis zweier repräsentativer Fälle zusätzliche Messgrößen ab, um die Beschreibungsqualität hinreichend zu verbessern.