Stroke and neurodegenerative diseases, among a range of other neurologic disorders, can cause chronic paralysis. Patients suffering from paralysis may remain unable to achieve even basic everyday tasks such as liquid intake. Currently, there is a great interest in developing robotic assistants controlled via brain-machine interfaces (BMIs) to restore the ability to perform such tasks. This paper describes an autonomous robotic assistant for liquid intake. The components of the system include autonomous online detection both of the cup to be grasped and of the mouth of the user. It plans motions of the robot arm under the constraints that the cup stays upright while moving towards the mouth and that the cup stays in direct contact with the user's mouth while the robot tilts it during the drinking phase. To achieve this, our system also includes a technique for online estimation of the location of the user's mouth even under partial occlusions by the cup or robot arm. We tested our system in a real environment and in a sharedcontrol setting using frequency-specific modulations recorded by electroencephalography (EEG) from the brain of the user. Our experiments demonstrate that our BMI-controlled robotic system enables a reliable liquid intake. We believe that our approach can easily be extended to other useful tasks including food intake and object manipulation.

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Energie-und Klimapolitik sind in der öffentlichen und wirtschaftspolitischen Diskussion immer weniger von einander zu trennen. Dabei stehen sich energie-und klimapolitische Zielsetzungen gegenüber, die in einer ökonomisch und ökologisch sinnvollen Weise in Übereinstimmung gebracht werden müssen. Diese Ziele umfassen einerseits Versorgungssicherheit von CO 2 -Einsparpotenziale des Energieträgers Erdgas * *Dieser Beitrag ist eine Kurzfassung der Studie "Wirtschaftsfaktor Erdgasbranche", HWWI Policy Paper -, Hamburg Haushalten und Industrie mit Energie, sowie andererseits Einsparziele bei den CO 2 -Emissionen. Bis zu einem gewissen Grad unterliegen energie-und umweltpolitische Aufgaben dabei einem Zielkonflikt. Maßnahmen zur Erhöhung der Energieeffizienz unterstützen zwar beide Ziele, jenseits unausgeschöpfter Effizienzpotenziale stellt sich jedoch die Frage, durch welchen Energiemix die klimapolitischen Ziele, die verbindlich vereinbart und daher als politisches Datum anzusehen sind, ökonomisch und energiewirtschaftlich effizient erfüllt werden können. Diese Diskussion ist insbesondere unter dem Aspekt zu führen, welche langfristigen volkswirtschaftlichen Vermeidungsund Folgekosten durch den Klimawandel entstehen, unter welchen Szenarien diese Kosten minimiert werden und welchen Beitrag die verschiedenen Energieträger hierzu leisten können. Im Folgenden wird untersucht, welche Bedeutung Erdgas für die Erreichung der klimapolitischen Zielvorgaben der Bundesregierung zukommt. Nach einer kurzen Darstellung der klimapolitischen Rahmenbedingungen wird zunächst die aktuelle Relevanz von Erdgas in den Bereichen Wärme, Strom und Verkehr beschrieben. Es ist zu erwarten, dass sich diese zumindest in den Bereichen Wärme und Strom in Zukunft stark erhöht. Das sich daraus ergebene CO 2 -Minderungs- AbstractAngesichts der staatlichen Klimaschutzziele stellt sich die Frage, wie diese mit esichts der staatlichen Klimaschutzziele stellt sich die Frage, wie diese mit möglichst geringer Beeinträchtigung einer sicheren Versorgung zu günstigen Preisen erreichbar sind. Erdgas, das im Vergleich zu anderen fossilen Energieträgern deutlich kohlenstoffärmer ist und darüber hinaus bei der Verbrennung auch keine weiteren Schadstoffe emittiert, kann hier einen Beitrag leisten. Gegenwärtig hat Erdgas für die Versorgung mit Wärme sowie bei der Erzeugung von Strom eine erhebliche Bedeutung, die zukünftig weiter wachsen wird. Anhand verschiedener Szenarien werden Prognosen zur weiteren Entwicklung von Erdgas und die Auswirkungen auf die CO 2 -Emissionen angestellt. Es zeigt sich, dass der Anteil von Erdgas im Bereich der Wärmeversorgung von 46 % auf 56 % steigen wird. Durch Änderung des Energiemix und Effizienzsteigerungen kann der CO 2 -Ausstoß für Raumwärme daher bis 2020 um 8,3 % gesenkt werden. Für die Stromerzeugung werden alternative Szenarien berechnet. Beim derzeitigen Energiemix käme es zu einer jährlichen Steigerung des CO 2 -Ausstoßes um 0,8 %. Würde Kohle komplett durch Gas ersetzt, könnte der CO 2 -Ausstoß jährlich um ,9 % gesenkt we...