One of the most actual and complex problems of medicine and neurology is the rehabilitation of patients. Robotic systems currently occupy an important place in the comprehensive rehabilitation of neurological patients with severe motor impairment of various etiologies, as well as the most socially significant and common neurological diseases. The article discusses various architectures of robotic systems for the rehabilitation of the lower limbs. The article also analyzes the work of foreign scientists who deal with these issues. As a result, a classification of rehabilitation systems has been compiled and reviewed. The structure of the rehabilitation system based on a passive orthosis and active parallel 3-PRRR robot is proposed. A numerical algorithm has been developed to determine the workspace of a 3-PRRR robot, taking into account design limitations. The algorithm is based on the concept of non-uniform coverings using interval analysis methods and is implemented in the C++ programming language. The results of computational experiments are presented. The simulation results are visualized by converting a set of three-dimensional parallelepipeds into an STL file. However, many areas remain open to theoretical research. A further area of research is the optimization of the geometric parameters of the system for carrying out rehabilitation procedures.

Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова 2 Старооскольский технологический институт им. А.А. Угарова филиал Национального исследовательского технологического института «МИСиС» ОПТИМИЗАЦИЯ ТРАЕКТОРИИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА ПЛАНАРНОГО ПАРАЛЛЕЛЬНОГО РОБОТА В статье представлен кинематический анализ движения планарного параллельного робота с помощью приложения SolidWorks Motion на основании построенной 3D модели. В ходе анализа учитывались такие элементы исследования движения как ограничения движения, свойства материала, масса, скорости и контакты компонентов. Приведены результаты моделирования движения робота. В процессе моделирования реальные движения звеньев механизма заменялись сопряжениями приложения SolidWorks Motion. В результате анализа определены максимальные перемещения звеньев, а также установлена адекватность разработанных подвижных частей и отсутствие конфликтующих связей. Получены траектории движения выходных звеньев модулей роботизированного комплекса. Проведенный анализ позволяет сделать выводы о корректности траекторий перемещения модулей для выполнения операций обработки изделий различной сложности. Рассмотрена оптимизация траектории позиционирования с использованием метрики Чебышева, позволяющая минимизировать длительность позиционирования. Рассмотрен алгоритм построения гиперповерхности ограничения, который обеспечивает необходимую для безопасного позиционирования удаленность траектории движения от границ рабочей области. Представлены результаты математического моделирования.