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Las incubadoras de empresas se han convertido en instrumentos clave en la gestión de la innovación y el emprendimiento, principalmente en el sector académico. Conocer cómo funcionan, cuáles son sus principales procesos y dónde pueden generar mejores resultados son interrogantes a responder por cada institución, tanto a nivel de universidad como de país. Es por ello, que se definió como el propósito de este artículo identificar un sistema de características o categorías propias de los procesos de incubación a partir del estudio de experiencias exitosas de incubadoras de empresas universitarias incluidas en el University-Linked Business Incubators Global Ranking. Se utilizó como método el estudio de casos múltiples y como herramienta el análisis de contenidos. Los resultados permitieron identificar 6 categorías con sus subcategorías, mostrando que los programas de incubación son diversos, siendo fundamental la adecuación de estos a las necesidades de los proyectos para su desarrollo. Existen servicios básicos ofrecidos por todas las incubadoras imprescindibles para el proceso de incubación, pero los procesos y pasos varían de una a otra incubadora. Por tanto, es necesario continuar en el estudio de las buenas prácticas de incubación empresarial en otros países que no estén incluidos en ranking, principalmente subdesarrollados.