Hệ cầu cân bằng với thanh và bóng thường được dùng để kiểm nghiệm các giải thuật điều khiển. Do tốc độ di chuyển nhanh của bóng trên thanh trượt nên khi cảm biến lấy mẫu vị trí bóng và truyền dữ liệu về đến máy tính, quả bóng đã di chuyển sang vị trí mới, ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển. Nghiên cứu này tập trung thiết kế và chế tạo mô hình cầu cân bằng, định vị quả bóng bằng cảm biến siêu âm và hồng ngoại. Hàm bù sai số cảm biến được áp dụng để khắc phục sai số cảm biến và độ trễ do truyền dữ liệu. Module Arduino UNO R3 được sử dụng để truyền tín hiệu điều khiển từ máy tính xuống mô hình để kiểm soát động cơ và nhận tín hiệu vị trí đo được từ cảm biến để phản hồi cho máy tính. Thực nghiệm với bộ điều khiển RBF-PID và cảm biến hồng ngoại cho thấy đáp ứng của hệ có thời gian tăng đạt 1,5 ± 0,3 giây, thời gian xác lập khoảng 6 ± 1 giây, độ vọt lố khoảng 11 ± 2%, và sai số xác lập là không đáng kể.

Vì tính phi tuyến, bất ổn và có trễ truyền dữ liệu, hệ cầu cân bằng với thanh và bóng khá khó kiểm soát. Nghiên cứu này đề xuất kết hợp điều khiển vi-tích phân-tỷ lệ (PID) và điều khiển giám sát dùng mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm (RBF), gọi là điều khiển RBF-PID, trên mô hình thật của hệ cầu cân bằng. Mô hình này đã được chế tạo từ trước, có tích hợp bộ bù sai số và thời gian trễ. Bộ điều khiển PID đóng vai trò đưa đáp ứng về gần giá trị tham khảo. Nhiệm vụ tinh chỉnh đáp ứng sẽ do bộ RBF đảm trách. Kết quả thực nghiệm trên hệ cầu cân bằng với cơ chế định vị bằng sóng siêu âm cho kết quả tốt hơn các nghiên cứu trước đó. Cụ thể, thời gian tăng của đáp ứng đạt 1,5 ± 0,3 giây; thời gian xác lập đạt 6,5 ± 1,0 giây; tuy độ vọt lố còn khá lớn, khoảng 11 ± 2 %, nhưng sai số xác lập đã được triệt tiêu. Kết quả cho thấy bộ điều khiển RBF-PID thích hợp để kiểm soát hệ thống.

Mục tiêu: Mô tả thực trạng người bệnh cơ xương khớp điều trị tại 3 khoa Y học cổ truyền tại 3 bệnh viện ở thành phố Vinh tỉnh Nghệ An thời gian từ năm 2018 đến năm 2020. Phương pháp nghiên cứu: Nghiên cứu được tiến hành theo phương pháp mô tả cắt ngang dựa trên hồ sơ bệnh án của 5181 bệnh nhân điều trị nội trú tại bệnh viện đa khoa thành phố Vinh, bệnh viện đa khoa 115 Nghệ An và bệnh viện đa khoa TTH Vinh từ tháng 1/2018 đến hết tháng 12/2020. Số liệu sau thu thập được nhập vào Excel, làm sạch, export sang phần mềm SPSS 20.0. Kết quả: Có sự khác nhau về tình hình mắc bệnh giữa các nhóm tuổi. Tỷ lệ mắc bệnh có sự khác biệt không lớn giữa nam và nữ, tỷ lệ mắc bệnh của nữ cao hơn nam. Thoái hóa khớp là nhóm bệnh lý gặp nhiều nhất trong các bệnh cơ xương khớp chiếm 72,2% năm 2018; 71,2% năm 2019; 68,1% năm 2020. Theo YHCT, bệnh nhân thuộc nhóm chứng tý chiếm tỷ lệ cao nhất với 80,9% năm 2018; 80,9% năm 2019 và 83,5% năm 2020. Trong các bệnh đồng mắc: chiếm tỷ lệ cao nhất là bệnh tăng huyết áp với 39,0% năm 2018; 36,6% năm 2019 và 37,9% năm 2020. Phương pháp điều trị kết hợp YHCT và YHHĐ chiếm cao nhất với 89,7% (2018); 92,4% (2019) và 94,1% (2020). Điện châm là phương pháp điều trị không dùng thuốc YHCT được sử dụng nhiều nhất (26,4% năm 2018, 26,8% năm 2019, 26,0% năm 2020) và siêu âm trị liệu là phương pháp chiếm tỷ lệ cao nhất trong các phương pháp điều trị không dùng thuốc YHHĐ (33,1% năm 2018, 32,5% năm 2019, 33,0% năm 2020). Thuốc thang được dùng nhiều nhất với 34,4% năm 2018; 34,9% năm 2019 và 36,3% năm 2020.