Управление техническими объектами 23 2, 2019 СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ И ПРИКЛАДНАЯ ИНФОРМАТИКА УДК 629.735-519 В. А. МАЛКИН 1 , И. В. РОЖКОВ 2 , А. А. САНЬКО 2 ВЛИЯНИЕ ВЕТРОВЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ И НЕЛИНЕЙНОСТЕЙ СЕРВОПРИВОДА НА КОНТУР СТАБИЛИЗАЦИИ ВЫСОТЫ ПОЛЕТА БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА 1 Учреждение образования «Военная академия Республики Беларусь» 2 Учреждение образования «Белорусская государственная академия авиации» В статье рассматривается математическая модель ветра с учетом его стохастической составляющей и ветра устойчивого направления, представлены результаты сравнительного анализа влияния параметров ветра на суммарный вектор скорости ветра, действующего на беспилотный летательный аппарат (БЛА). Рассмотрены основные нелинейности элементов сервопривода автопилота и их влияние на выходной сигнал. Рассмотрена реакция контура стабилизации высоты полета БЛА на ветер с учетом нелинейностей элементов сервопривода. Доказана необходимость учета ветра при синтезе систем автоматического управления (САУ) и контуров угловой стабилизации БЛА на этапах, где скорости полета БЛА меньше 30 м/c. Ключевые слова: ветер; беспилотный летательный аппарат; математическая модель ветра; математическая модель сервопривода, нелинейности сервопривода.

In the article considers the possibility of implementing an autonomous mode in the navigation complex of a small-sized tactical unmanned aerial vehicle, including a strapdown inertial navigation system and an onboard vision system. Due to the fact that the accuracy of such navigation systems significantly depends on changes in the background-target environment and equipment failures, it is proposed to organize automatic adaptation of the system to changes in external conditions and internal factors by controlling the operating modes and parameters of the software that implements optimal estimation algorithms. For this purpose, a model of an onboard inertial-optical autonomous navigation system has been developed in the class of discrete dynamic systems with a random change in structure.