Programa de Pós-Graduação em Modelagem Matemática, Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul, UNIJUÍ, Ijuí, RSResumo. Apresentam-se os resultados da modelagem matemática e da análise dinâmica não linear de um protótipo de robô industrial do tipo antropomórfico com dois graus de liberdade. Os robôs têm a sua aplicação justificada pelo aumento da produtividade, da segurança e da qualidade em tarefas muitas vezes perigosas, repetitivas e insalubres nos mais diversos ramos da indústria, da agricultura e de serviços. Essas tarefas robotizadas requerem precisão e repetitividade nos movimentos desejados. Descreve-se o protótipo de um braço robótico do tipo antropomórfico de dois graus de liberdade construído para fins de pesquisa e ensino. Apresenta-se o modelo matemático da dinâmica não linear do robô rígido. Discutem-se suas principais características não lineares e a análise da estabilidade baseada na teoria de Lyapunov. Pretende-se assim contribuir para a modelagem e o controle de robôs, e consequentemente para a ampliação de seu potencial de aplicações.Palavras-chave. Modelagem Matemática, Robô Antropomórfico, Teoria de Lyapunov. IntroduçãoO presente trabalho tem por objetivo apresentar os resultados da modelagem matemática e da análise dinâmica não linear do protótipo de um braço robótico antropomórfico com dois graus de liberdade. O braço robótico tem grande potencial de aplicações nas indústrias [9] e em equipamentos agrícolas e agroflorestais para manuseio de peças ou posicionamento de ferramentas [1]. Conforme Romano [5] o investimento de robôs industriais nos processos de produção deve-se principalmenteàs necessidades impostas pelo mercado de se obter sistemas de produção cada vez mais automatizados.

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