SUMMARYThis work focuses on the dynamic modeling of a flexible robotic manipulator with two flexible links and two revolute joints, which rotates in the horizontal plane. The dynamic equations are derived using the Newton-Euler formulation and the finite element method, based on elementary beam theory. Computer simulation results are presented to illustrate this study. The dynamic model becomes necessary for use in future design and control applications.

States that control is of the essence in cybernetics. Summarizes the dynamic equations for a flexible one‐link manipulator moving in the horizontal plane. Employs the finite element method, based on elementary beam theory, during the process of formulation. Develops and instruments a one‐link flexible manipulator in order to control its vibration modes. Uses a simple second‐order vibration model which permits vibrations on the rod to be estimated using the hub angle. The validation of the dynamic model and the structural analysis of the flexible manipulator is reached using proper infrared cameras and active light sources for determining actual positions of objects in space. Shows that the performance of the control is satisfactory, even under perturbation action.

No abstract

Este trabalho tem por objetivo apresentar uma proposta alternativa à biomodelagem virtual por meio da utilização de softwares livres instalados em equipamentos convencionais de informática, contribuindo de forma efetiva para redução dos custos da técnica. Para atingir o objetivo, foi necessário identificar softwares livres dedicados e CAD que fossem capazes de serem aplicados em conjunto para desenvolvimento de projetos em biomodelagem. Dentre os programas disponíveis, observou-se que os softwares Invesalius 3.0 e FreeCAD 0.11 possuíam as características básicas para aplicação da técnica. Assim, estudos de caso foram abordados em situações de diagnóstico e planejamento cirúrgico, auxiliando o médico na tomada de decisões. Os resultados demonstraram que a biomodelagem virtual através do uso de estes softwares livres, instalados em equipamentos convencionais de informática, é viável para uso na rotina médica em diversas situações de diagnóstico e planejamento cirúrgico. As principais vantagens da presente proposta são a redução dos custos em biomodelagem e a possibilidade de disseminação da técnica, o que facilita a inclusão de um maior número de pacientes submetidos às tecnologias 3D.

An oximetry-based method for monitoring reactions of autistic subjects under music auditions Metodologia baseada em oximetria para monitoramento das reações de sujeitos autistas em audições musicais