Nowadays, cranes are widely employed in many fields of the industry and its utilization represents a large financial influence. The investment on cranes, for example, on docks are mainly associated with the time required for the positioning of the cargos. The objective in this experiment was to develop the control of a system to minimize the stabilization time of a load swinging due to crane movement using a controller created from a Lyapunov function. A metal structure was used with a pendulum, attached to a linear motor. After the controller was designed and implemented a series of experiments were done in varied conditions of mass and signal input. The system can be moved at high speed with the joystick and a trigger is pressed to quickly stabilize the pendulum. This, compared to the traditional methods of controlling this payload oscillation has made evident that the control method associated to the use of a joystick can reduce the loading time and also eliminate the need of a highly experienced driver operating the crane.

RESUMOCorpos de prova de aço inoxidável ISSO 5832-1 foram nitretados em uma atmosfera de 90% vol. N2 + 10% vol. H2, a uma temperatura de 870ºC. Os tempos de processamento estudados foram 1, 3 e 5 h. Utilizaram-se as seguintes técnicas de análise: difração de raios-x (DRX), microscopia eletrônica de varredura (MEV) e microdureza Vickers, além da análise da variação de massa. Os resultados indicaram um crescimento difusivo da camada composta. O aumento do tempo promoveu uma maior incorporação de nitrogênio no material, porém, devido à maior difusão em volume e a consequente formação de camadas mais espessas, fases mais pobres nesse elemento foram identificadas. Verificou-se, ainda, uma diminuição da dureza da camada nitretada com o aumento do tempo de tratamento. O ganho de massa, bem como o crescimento da camada nitretada, foi crescente com o tempo de tratamento. Dentre os tempos estudados, o que mais se adequou ao posterior tratamento de "SHTPN" foi o de 3h, principalmente devido ao tamanho de grão, associado à incorporação de nitrogênio obtida. Palavras-chave:Nitretação por plasma, aços inoxidáveis, ISO 5832-1, SHTPN. ABSTRACTSamples of stainless steel ISO 5832-1 were nitrided in a gas mixture of 90% N2 + 10% H2 at a temperature of 870ºC. The treatment times were 1, 3 and 5 hours. Treated samples were characterized by means of X-ray diffraction (XRD), scanning electron microscopy (SEM) and Vickers microhardness, as well as analyze of the mass variation. The results indicated the diffusion growth of the compound layer. The increased time promoted a greater uptake of nitrogen in the material, however, due to higher bulk diffusion and the consequent formation of thicker layers, phases poor in this element were identified. There was also a decrease in hardness of the nitrided layer with increasing treatment time. The gain in mass, as well as growth of the nitrided layer, increased with treatment time. For the subsequent SHTPN treatment the nitriding time of 3 h was the most suitable, mainly due to grain size, associated with the obtained nitrogen incorporation.

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RESUMOCorpos de prova de aço inoxidável ISO 5832-1 foram tratados por dois diferentes processos, nitretação por plasma em baixa temperatura e SHTPN, com objetivo de obter camada superficial rica em nitrogênio (fase S ou  N ) e livre de precipitados. O tempo de nitretação para ambos os processos foi o mesmo (3 h), de modo a possibilitar um comparativo dos resultados obtidos. Utilizaram-se as seguintes técnicas de análise: microscopia eletrônica de varredura (MEV), microscopia ótica (MO), microdureza, difração de raios-X (DRX) e espectroscopia por dispersão de comprimento de onda. Os resultados indicaram que a nitretação em baixa temperatura possibilita a formação de camada de fase S com concentrações da ordem de 0,90 % N (peso) com espessuras de pouco mais de 2 µm, enquanto o SHTPN gera camadas com 0,45 % N (peso) e espessuras de até 200 µm. Palavras-chave:Nitretação por plasma, SHTPN, fase S, aços inoxidáveis, ISO 5832-1. ABSTRACTSamples of stainless steel ISO 5832-1 were nitrided by two different processes, plasma nitriding at low temperature and SHTPN, in order to obtain a nitrogen rich surface layer (S-phase or  N ) free from precipitates. The nitriding time for both processes was the same (3 h), to enable a comparison of the results obtained. Treated samples were characterized by means of scanning electron microscopy (SEM), optical microscopy, microhardness, X-ray diffraction (XRD) and wavelength dispersive spectrometry (WDS). The results indicate that low-temperature nitriding enables the formation of S-phase layer with nitrogen concentrations about 0.90 wt.% with a thickness of 2.15 m, while SHTPN generates layers with 0.45 wt.% and thicknesses up to 200 µm.Keywords: Plasma nitriding, SHTPN, S-phase, stainless steel, ISO 5832-1. INTRODUÇÃOOs aços inoxidáveis austeníticos são vastamente empregados na indústria por possuírem excelente resistência à corrosão; entretanto, dependendo do meio ao qual estão expostos, podem sofrer corrosão por pite e / ou frestas. Este fato, aliado a baixa dureza e propriedades tribológicas, limita sua aplicabilidade. Várias técnicas vêm sendo empregadas com o objetivo de melhorar as características superficiais destes aços, dentre essas, a nitretação por plasma [1][2][3][4].O emprego da nitretação em temperaturas relativamente altas (450 °C ou mais) promove o aumento da dureza superficial e consequentemente melhora a resistência ao desgaste desses aços. No entanto, ocorre um favorecimento à formação da fase CrN. Tal precipitação promove o empobrecimento de cromo da matriz, reduzindo a resistência à corrosão, como consequência de dificultar a formação da camada passiva caracterís-tica desses materiais [5, 6].