No abstract

No abstract

Trong bài báo này, một bộ điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng nơ ron (ARNNs) đã được đưa ra cho robot tìm và làm sạch vết bẩn (CLRM) để cải thiện hiệu suất bám. Để giải quyết thành phần bất định của động học CLRM, bộ điều khiển ARNNs được ứng dụng để xấp xỉ động lực học chưa rõ. Ngoài ra, bộ điều khiển trượt SMC được sử dụng để loại bỏ nhiễu của robot tìm và làm sạch bẩn và bù sai lệch ước lượng. Các luật học thích nghi online được xác định trên cơ sở thuyết ổn định Lyapunov. Vì thế, hiệu suất bám, tính bền vững và khả năng ổn định của ARNNs cho CLRM đã được đảm bảo. Hơn thế nữa, mô phỏng hoạt động của bộ điều khiển được thực hiện trên robot tìm và làm sạch bẩn hai bậc tự do để chứng minh hiệu quả và tính bền vững của bộ điều khiển ARNNs.

Khóm là loại trái cây có giá trị dinh dưỡng cao. Mục đích khảo sát sự ức chế tổng hợp hắc tố trên dòng tế bào B16F10 của cao chiết methanol vỏ khóm.  Sử dụng phương pháp phân tích đặc điểm hình thái kết hợp giải trình tự để định danh mẫu khóm thu hái ở Tắc Cậu, tỉnh Kiên Giang, đánh giá khả năng kháng oxy hóa qua khả năng trung hòa gốc tự do DPPH, khử ion Fe3+ và phương pháp khử ion Cu2+. Khảo sát khả năng ức chế hoạt động của enzym tyrosinase in vitro và sự ức chế hình thành melanin trên dòng tế bào hắc tố B16F10. Kết quả, mẫu khóm thu hái ở Tắc Cậu, tỉnh Kiên Giang có tên khoa học là Ananas comosus (L.) Merr.; khả năng khử DPPH, khử ion Fe3+, ion Cu2+ của vỏ khóm thông qua chỉ số IC50 lần lượt là: 62,63µg/mL, 97,72µg/mL, 220,95µg/mL; ức chế hoạt động enzym tyrosinase in vitro với IC50 là  73,13µg/mL; ức chế sự sản sinh melanin trên dòng tế bào B16F10 đạt 59,37% ở nồng độ 10µg/mL. Nghiên cứu đã bước đầu cho thấy cao chiết methanol vỏ khóm là nguồn nguyên liệu tiềm năng trong lĩnh vực sản xuất dược liệu và mỹ phẩm.