Este trabalho aborda a comunicação sem fio para uma frota de veículos de superfície não tripulados (Unmanned Surface Vehicles, USVs) em ambiente aquático. Para realizar a comunicação neste cenário desafiador, propõe-se um protocolo de aplicação que opera sobre uma rede Wi-Fi em modo ad hoc combinado com o protocolo de roteamento AODV (Ad-hoc On-demand Distance Vector). O protocolo proposto utiliza mensagens broadcast IP limitadas a um salto e com comprimentos (bytes) limitados. Foram realizadas simulações para verificar o desempenho do protocolo e identificar suas limitações. Os resultados indicam que o protocolo proposto amplia o alcance da rede de comunicação e pode ser utilizado para o controle cooperativo e monitoramento de USVs.