Abstract-In this paper, we present a novel multi-resolution approach to efficiently mapping 3D environments. Our representation models the environment as a hierarchy of probabilistic 3D maps, in which each submap is updated and transformed individually. In addition to the formal description of the approach, we present an implementation for tabletop manipulation tasks and an information-driven exploration algorithm for autonomously building a hierarchical map from sensor data. We evaluate our approach using real-world as well as simulated data. The results demonstrate that our method is able to efficiently represent 3D environments at high levels of detail. Compared to a monolithic approach, our maps can be generated significantly faster while requiring significantly less memory.

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Nr. 137. 360 nnziibringcn. D a an den3sclben 'rage Rectascension iind Declination des Noncls in Allona von IIerrn liitter Schumacher beobnchtet worden (A. Nachr. Nr. 83 ) , SO vcrbcs-6Crk ich dauiit dic von niir gebrauchten Rechnungsclementc, wid fand : Correction der gcraden -kurstcigclng des BToniIs + 3")46 und tier ilbweicliung -2",43. odcr Vcrliesscrnng der Liingc + 2",W iind der Brcite tles nIOHclS -2",80. Der Ein-und Aiistritt von o Schiitze gibt z, odcr die Correction der Breite dcs BTonds + 3",84. Mit deiu Mittel aus + 3",84 und -3",80, odcr iuit . w = + 0",50 und mit clcr Laii3eiiverhesserung z = + 2",90 erhglt man niin die LLngc von Paramalta 9'1 54' 46",66 drrrck clen erslen, uiid 9 h 54' 36",30 durch den zwcitcn Stern. Aus ohigen Ecrechnungen crgcben sich demnach fol-Das Mittc. jlus s~~omtlichen 1 4 Sterncn ist 9'1 54' 36",2, ein nicht sehr sichela Uesult at, da melrrere cinzelne Beob-Berechuungea fur die Lihge voii Godhavn , Neuschlofs , Cliristiauia imd Cracau.

Nr. 61. 216 Ueber die Abweichung d e s S t e r n s 69 o d e r s im Lawen. Stuttgart 1824. Juny 25. E i m Berechnung der Bedeckung dieses Sterna hatte mirh in die Nothwendigkeit ges tzt,, die ~b w e i c h u n g desselben iniger Angaben von de ka Caille, Piazzi und d'AgeLet (in der H i s t o i r e c g l e s t e ) hatte es lnir wahrscheinlich gemacht, dafs die Declination des Sterns + l o I' I" bis 10 I' 3" die richlige, und dagegen Barry's Bestimmung L O 0' 3" verwerflich sey. (S. Astr. Nachr. Nr. 56. S. 128.) N u n bemerkt aher Herr Yietz A. N. Nr. 58. S. 163, dafs

136 30' 26",04. Das Mitfcl ails diesen zwei Bestimmungen gibt den genzherten W e r t h der &tinge der 6ternwarte in Altona -30' 25",8 Der wahrscheinliche Feh!er einer einzelnen von jenen 10 Beslimniungen ist & 0",80 und des Mittels = f 0",25.