Στην αγαπηµένη µου σύζυγο Νούλη που µου συµπαραστάθηκε στα δύσκολα αλλά αποδοτικά χρόνια των σπουδών µου i Την επίπονη προσπάθειά µου για την ολοκλήρωση της παρούσας διατριβής στήριξαν στο βαθµό και µε τον τρόπο που µπορούσε ο καθένας, πανεπιστηµιακοί µου δάσκαλοι, φίλοι και συµφοιτητές µου, η σύζυγός µου και οι γονείς µου.Αισθάνοµαι συνεπώς την ανάγκη να εκφράσω ένα µεγάλο ευχαριστώ στον επιβλέποντα καθηγητή µου, Αναπλ. Καθηγητή του ∆.Π.Θ. κ. Ι. Λυγούρα και στο µέλος της τριµελούς Συµβουλευτικής µου Επιτροπής Καθηγητή του ∆.Π.Θ. κ. Φ. Τσαλίδη που µου παρείχαν το απαραίτητο υλικό και την υποδοµή για την ολοκλήρωση της διατριβής µου.Επιπλέον ευχαριστώ τον κ. Ι. Λυγούρα που στα πρώτα µου βήµατα σε ένα άγνωστο γνωστικό αντικείµενο όπως η ροµποτική µου παρείχε τις βασικές γνώσεις ώστε να µπορέσω να συνεχίσω. Τον ευχαριστώ για τη στήριξη και την αµέριστη συµπαράστασή του σε όλα αυτά τα χρόνια των σπουδών µου είτε µε τις πολύτιµες συµβουλές του είτε µε τη βοήθεια που µου παρείχε στην ορθή συγγραφή των εργασιών που εστάλησαν σε διεθνή συνέδρια και περιοδικά.Ευχαριστώ το µέλος της Συµβουλευτικής µου Επιτροπής που αντικατέστησε τον κ. Τσαλίδη, τον Καθηγητή κ. Παπαµάρκο για τις γνώσεις που µου έδωσε στο δεύτερο για µένα πρωτόγνωρο γνωστικό αντικείµενο, την επεξεργασία εικόνας, καθώς και την ηθική στήριξη που µου παρείχε έχοντας πάντοτε ένα καλό λόγο για τη δουλειά µου και την προθυµία του να µε βοηθήσει όποτε του ζήτησα βοήθεια.Ευχαριστώ πολύ το τρίτο µέλος της τριµελούς Συµβουλευτικής µου Επιτροπής, τον Καθηγητή του Α.Π.Θ. κ. Β. Πετρίδη που µε τις πολύτιµες συµβουλές του κατά τη διάρκεια των εξαµηνιαίων συναντήσεών µας, συνετέλεσε στη χάραξη της πορείας µου κατά τη διάρκεια της διδακτορικής µου διατριβής.Από τις ευχαριστίες µου δεν πρέπει να παραλείψω τον Αναπλ. Καθηγητή του ΤΕΙ Καβάλας κ. Κ. Ταρχανίδη και τη φίλη και συνάδελφο, διδάκτορα πλέον του ∆.Π.Θ., κα Μ. Βαρδαβούλια που µε την εποικοδοµητική συζήτηση που είχα µαζί τους σε περιπτώσεις όπου δεν ήταν ορατή η λύση σε προβλήµατα που παρουσιάστηκαν συνετέλεσαν ώστε να µπορέσω να συνεχίσω.Ευχαριστώ τον διδάκτορα κ. Ν. Φαχαντίδη που µε τη βοήθεια της διπλωµατικής του εργασίας στην ALTER επικοινωνία κατάφερα να λύσω κάποια από τα προβλήµατα επικοινωνίας µε τον PUMA 761.Ευχαριστώ τον Αναπλ. Καθηγητή του Α.Π.Θ. κ. Θ. Λαόπουλο και τον Επικ. Καθηγητή του Α.Π.Θ. κ. Π. Λιναρδή για τις πολύτιµες συµβουλές, τη βοήθεια και τη στήριξη που µου παρείχαν κατά τη διάρκεια της διατριβής µου.Ένα µεγάλο ευχαριστώ οφείλω από τα βάθη της καρδιάς µου στη σύζυγό µου Νούλη που έχασε ουσιαστικά πολύτιµα χρόνια από τη ζωή της περιµένοντάς µε να τελειώσω. Την ευχαριστώ για την ολοκληρωτική στήριξη που µου παρείχε, για τις συζητήσεις µας για διάφορα θέµατα που αφορούσαν τη διατριβή µου στην προσπάθειά µου να αντλήσω πολύτιµες ιδέες που θα επέτρεπαν τη συνέχισή της και τη συµβολή της στην καλύτερη παρουσίαση της τελικής µου διατριβής.Ευχαριστώ από τα βάθη της καρδιάς µου τους γονείς µου που µου ενέπνευσαν τη δύναµη, την υποµονή και την επιµονή να ολοκληρώνω κάθε µου προσπάθεια στη ζωή, όσο δύσκολη κ...