В настоящей работе представлен определенный этап разработки интеллектуальной системы, связанной с автоматическим синтезом сетей Петри. Рассматривается определенная архитектура искусственной нейронной сети, которая положена в основу интеллектуальной системы, направленной главным образом на формирование алгоритмов настройки координирующих систем автоматического управления. Особенность функционирования рассматриваемой архитектуры нейронной сети заключается в том, что в любой момент времени может быть активен только один нейрон из определенного количества возможных для активизации других нейронов сети. В работе представляется алгоритм настройки данной нейронной сети, который связан с инцидентной матрицей формируемой сети Петри. При этом формируемая сеть Петри представляет алгоритм настройки координирующей системы автоматического управления. В заключительной части работы представлена разработанная в программной среде MATLAB/Simulink система, формирующая инцидентную матрицу сети Петри на базе функционирования нейронной сети. Отражается визуализация процесса формирования сети Петри, представляющей алгоритм настройки системы управления. Данная визуализация дает возможность представить результат формирования алгоритма, тем самым позволяет определить специалисту, при необходимости, нужную корректировку данного алгоритма.

The control system providing the movement of the gripper of the robot manipulator along the predetermined trajectory is considered in this article. This control system is coordinated. The system provides a concerted change of the control variables under the dynamic modes. The review of modern achievements in corresponding field is presented. The purpose of scientific work is dynamic accuracy increase of the control system providing the movement of the gripper of the robot manipulator along the predetermined trajectory. The model of the control system providing the dynamic link of the control loops are presented in this paper. In this control system the dynamic link of the control loops is realized with the aid of the coordinating links. The designed model of the control system by drivers of the robot manipulator is required for methods of synthesis development of the coordinating complex systems. For comparative analysis we have presented the model of the program control system which has no dynamic link between the control loops. These models are realized in the MATLAB\Simulink program. The coordinating control law of the robot manipulator drives is shown in this paper. The simulation results of various control systems are presented. We have presented the schedules of transition process. They have shown the positional change of the robot gripper in time. On the basis of the simulation results we have confirmed the efficiency of the coordinating control system use for the control drivers of the robot manipulator during the rapid movement along the predetermined trajectory. We have confirmed that for improving the accuracy of the predetermined trajectory fulfillment is required to realize the parametric synthesis of control system considering the discrepancy ratio of the control variables minimization.