Предложена методика оценки параметров движения подводного ап-парата на основе изображений, поступающих со стереопары, с при-менением вычислительной аппаратуры низкой производительности и с упрощенной процедурой калибровки видеокамер на основе нейрон-ных сетей и генетических алгоритмов. E-mail: demenkov@iu1.bmstu.ru Ключевые слова: видеонавигация, движение, оценка, параметры, сте-реопара, видеокамера, изображение, калибровка, нейронная сеть, ге-нетический алгоритм.Рассматриваемая система видеонавигации состоит из двух ви-деокамер, закрепленных на подводном аппарате на сферических шарнирах, расстояние между которыми жестко фиксировано. Каме-ры находятся в герметичных боксах. Система решает задачу опре-деления параметров движения (линейных смещений, скоростей, уг-ловых перемещений) на основании изображений, поступающих с камер.Достигнутые результаты в области обработки изображений зна-чительно упростили жизнь человека: из средства ретуширования фо-тографий обработка изображений превратилась в огромную инду-стрию. Однако, несмотря на заметные успехи в этой области, существует острая потребность в оптимизации имеющихся и реали-зации новых алгоритмов для применения их в условиях, при которых использование других средств либо слишком дорого, либо не обеспе-чивает необходимой точности.Одной из таких областей является навигация под водой. Значи-тельное количество средств, применяемых в подводной среде в целях навигации, характеризуется низкой точностью и большими уходами с течением времени при их довольно высокой стоимости. В качестве примера широко применяемых под водой систем можно назвать си-стемы, основанные на работе ультразвуковых устройств. У теленави-гационных систем отсутствует уход с течением времени, они являют-ся относительно дешевым средством измерения, поэтому их разработку и дальнейшее развитие можно рассматривать в качестве важной задачи. Следует также отметить, что место на подводном ап-парате ограниченно, а тепловыделение должно быть очень низким. Поэтому приходится рассчитывать лишь на маломощные вычислите-