Д.С. ЧИРОВ, О.Г. ЧЕРТОВА, Т.Н. ПОТАПЧУК МЕТОДИКА ОБОСНОВАНИЯ ТРЕБОВАНИЙ К СИСТЕМЕ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСАЧиров Д.С., Чертова О.Г., Потапчук Т.Н. Методика обоснования требований к системе технического зрения робототехнического комплекса. Аннотация. В статье представлена методика обоснования требований к системе технического зрения робототехнического комплекса. Система технического зрения робототехнического комплекса рассматривается как совокупность двух подсистем: измерения и распознавания. Для реализации методики разработаны: методики расчетов частных критериев оптимальности для решения задачи обоснования технических требований и оценки области поиска оптимальных значений характеристик измерительных средств системы технического зрения робототехнического комплекса; рекурсивная процедура выбора оптимальных значений характеристик измерительного средства системы технического зрения робототехнического комплекса; схема компромисса для оценки оптимальных технических характеристик перспективных измерительных средств системы технического зрения робототехнического комплекса в различных технико-экономических концепциях.Поиск оптимального решения производится по частным критериям: эффективность распознавания, стоимость и риск создания измерительного средства. Для построения рекурсивной процедуры на основе сформулированных допущений и утверждения синтезирован критерий, обеспечивающий поиск Парето-оптимальных решений. Разработанная методика при выборе решения из компромиссной области позволяет учитывать существующую (желательную) технико-экономическую концепцию создания робототехнического комплекса.Ключевые слова: робототехнический комплекс, системы технического зрения, распознавание, измерительные средства, методы оптимизации, компромиссные решения, рекурсивная процедура.1. Введение. Вторая половина XX и начало XXI характеризуются бурным развитием робототехники. Именно появление роботов позволило совершить четвертую промышленную революцию [1]. Однако, современная робототехника не ограничивается исключительно промышленностью. С каждым годом все больше робототехнических комплексов (РТК) используется в военных и экстремальных задачах [2, 3, 4], в быту (автомобили-роботы, робот-уборщик) [5, 6], медицине [7] и других отраслях деятельности человека.В данной статье речь пойдет о системе технического зрения (СТЗ) робототехнического комплекса. Эта система состоит из различных типов датчиков (измерительных средств) и комплекса распознавания [8][9][10], в качестве измерительных средств обычно используются телекамеры, тепловизоры, лазеры, радио-и ультразвуковые локаторы и т.д. Комплекс распознавания объектов по измерительной информации реализуются в виде программного Очевидно, что при такой широкой номенклатуре измерительных средств их состав должен определяться на этапе проектирования РТК с учетом функционального назначения РТК и технико-экономических ограничений. В настоящее время в литературных источниках отсутствует единая методическая база для обоснования требований к СТЗ. Имеется ряд работ [11][12][13][1...