2021
DOI: 10.1177/1077546320988196
|View full text |Cite
|
Sign up to set email alerts
|

A composite controller for manipulator with flexible joint and link under uncertainties and disturbances

Abstract: In this article, a composite controller is proposed for the manipulator with the flexible joint and link under uncertainties and time-varying disturbances. The dynamic of the system is developed by the Euler–Lagrange and assumed mode method, which is a nonlinear, strong coupling, and underacted system. Therefore, based on the singular perturbation theory, the dynamic is decomposed into a slow and fast subsystem. For the slow dynamic, a novel adaptive-gain super-twisting sliding mode controller is designed to g… Show more

Help me understand this report

Search citation statements

Order By: Relevance

Paper Sections

Select...
3
1

Citation Types

0
3
0
1

Year Published

2021
2021
2024
2024

Publication Types

Select...
6

Relationship

1
5

Authors

Journals

citations
Cited by 8 publications
(4 citation statements)
references
References 47 publications
0
3
0
1
Order By: Relevance
“…Trong những năm gần đây, robot nhẹ (Lightweight Robots) đã được phát triển để khắc phục những vấn đề này và cải thiện năng suất công nghiệp. Tính linh hoạt của liên kết là hệ quả của đặc điểm cấu tạo nhẹ trong các bộ điều khiển robot được thiết kế để hoạt động ở tốc độ cao với quán tính thấp [2]. Nghiên cứu về hệ thống hụt cơ cấu chấp hành là một chủ đề nghiên cứu hiện tại trong cộng đồng điều khiển [3].…”
Section: Giới Thiệuunclassified
“…Trong những năm gần đây, robot nhẹ (Lightweight Robots) đã được phát triển để khắc phục những vấn đề này và cải thiện năng suất công nghiệp. Tính linh hoạt của liên kết là hệ quả của đặc điểm cấu tạo nhẹ trong các bộ điều khiển robot được thiết kế để hoạt động ở tốc độ cao với quán tính thấp [2]. Nghiên cứu về hệ thống hụt cơ cấu chấp hành là một chủ đề nghiên cứu hiện tại trong cộng đồng điều khiển [3].…”
Section: Giới Thiệuunclassified
“…The joint is independent controlled by an observer-based control scheme. In Zhu et al 9 based on the singular perturbation theory, the dynamic for the flexible manipulator is decomposed into a slow and fast subsystem. For the slow dynamic, a novel adaptive-gain super-twisting sliding mode controller is designed to guarantee joint tracking under the uncertainties and disturbances.…”
Section: Introductionmentioning
confidence: 99%
“…The main uncertainties of cooperative robots are as follows. [5][6][7] (1) Parameter uncertainties: physical parameters such as load variation, kinetic parameters, and kinematic geometry parameters are unknown or partially known. (2) Non-parameter uncertainties: mechanical resonance, high-frequency unmodeled dynamics, joint flexibility, static and dynamic friction, etc.…”
Section: Introductionmentioning
confidence: 99%