Resumo Os hospitais de custódia brasileiros são marcados por uma lógica de exclusão e segregação social. Indivíduos considerados inimputáveis ou semi-imputáveis são destinados a esses espaços com o intuito de cumprir medidas de segurança, mas não recebem os devidos cuidados em saúde mental, o que impossibilita a completa reintegração social e sentencia o indivíduo à marginalização. Nesse contexto, o objetivo deste ensaio foi propor princípios para definir uma Política Territorial de Reabilitação Psicossocial como alternativa aos manicômios judiciários brasileiros. Para tanto, analisou-se a formação da política territorial em saúde mental como proposta eficaz para assistência em saúde no contexto brasileiro, tecendo críticas ao modelo vigente para acompanhamento de medidas de segurança. Também se evidenciaram as contradições relativas ao processo de diagnóstico e acompanhamento em saúde mental na proposta não territorial. Assim, estabelecidos os pontos críticos do modelo excludente vigente, propôs-se uma política alternativa, cuja fundamentação territorial insere o cumprimento das medidas de segurança no contexto das políticas públicas de assistência social e saúde mental, tendo como finalidade a reabilitação integral do sujeito, tal como preconizado pela Lei nº 10.216/2001.