A Design of Reconfigurable Satellite Control System with Reaction Wheels Based on Error Quaternion Model

Yu, Peng; Xia, Keqiang; Li, Jiancheng

doi:10.1109/icicis.2011.62

Search citation statements

Order By: Relevance

Paper Sections

Select...

Teoría De Cuaterniones1

Citation Types

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Year Published

2013

2022

Publication Types

Select...

Other3

Article2

Relationship

Self Cite0

Independent5

Authors

Journals

Cited by 5 publications

(1 citation statement)

References 1 publication

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…En comparación con las matrices de rotación, son más eficientes y más estables numéricamente. Los cuaterniones son útiles en aplicaciones de gráficos por computadora, robótica, navegación y mecánica orbital satelital Goldman (2010); Lechuga-Gutiérrez et al (2018); Yu et al (2011). Un cuaternión se puede expresar como el conjunto:…”

Section: Teoría De Cuaternionesunclassified

Cinematica inversa basada en gradiente descendente cuaterniónico para cadenas ́

Lechuca-Gutiérrez

Domínguez-Ramírez²

2022

ICBI

View full text Add to dashboard Cite

Se propone un algoritmo generalizado para encontrar la cinemática inversa de posición y velocidad de cadenas cinemáticas con articulaciones giratorias de n-DOF. Para ello, se utiliza la técnica del gradiente descendente, encontrando el ajuste cercano en sistemas redundantes utilizando la condición actual, con posibilidad de computar una nueva trayectoria con el propósito de evitar obstáculos. La validación numérica se realiza con dos cadenas cinemáticas, explicando de forma gráfica e intuitiva el método propuesto, de igual manera se presenta una validación experimental en tareas de guiado háptico local utilizando un dispositivo háptico de 3 DOF.

show abstract

Section: Teoría De Cuaternionesunclassified