A Santíssima Trindade, por ouvir e atender as nossas orações permitindo vencer todos os desafios encontrados ao longo do doutorado.A Nossa Senhora das Graças, que atendendo as orações dos familiares e intercedendo à Jesus Cristo, este concedeu o milagre da cura da Covid, permitindo chegar a esse momento.A minha esposa Susana Lyra, filhos Ramon e Pedro, noras Daiane e Iasmin, pelo apoio, confiança, motivações e destino de tudo que faço.Ao meu orientador prof. Dr. Marcelo Becker, por todo apoio, compreensão, forma como soube conduzir o trabalho e a amizade construída ao longo desse período.A professora Dra. Zilda de Castro Silveira pelas orientações e participação na qualificação e por todos os ensinamentos e contribuições nos trabalhos desenvolvidos no estudo de caso.Aos amigos Henrique T. Idogava e Artur Valadares que o estudo de caso me ofereceu e no qual fizeram um trabalho brilhante.Ao amigo e professor Ricardo Joaquim com participação completa em meu doutorado, desde a sugestão de participar e principalmente aceitando o convite de participar das bancas.Aos professores da Pós-graduação da EESC com seus ensinamentos e exemplos de vida.Aos amigos e professores do IFSP e companheiros da Pós na EESS Denis e Fernando Del Monte, não existe palavras para agradecer o tanto quanto fizeram por mim.Ao amigo e professor Coelho e sua família, já lhe tenho como parente.Ao amigo e professor Claiton, as suas vitórias pessoais ao longo de 2022, mantendo a fé em Deus, foram determinantes para me fortalecer e vencer os desafios finais do doutorado.Aos professes e amigos Aldo, Elvio, Fabiano, Felipe, Mioralli, Palota, Elso, Lobato, através dos quais estendo os agradecimentos a todos os que fazem parte do IFSP Catanduva.Ao IFPS pelo apoio a capacitação proporcionando todas as condições necessárias, incluindo o afastamento remunerado, para realização do doutorado.Aos colegas e amigos da pós-graduação em Engenharia Mecânica da EESC/USP, em especial aos do LabRom -Grupo de Robótica Móvel.A Iara e demais integrantes da Secretária e da pós-graduação, foram diversas ajudas imprescindíveis.Aos funcionários da Biblioteca da EESC, em especial Eduardo Grazioli Silva, que em tempo hábil atendeu aos curtos prazos para sanar as dúvidas das referências bibliográficas e da ficha catalográfica.Aos amigos Tadeu Voltolini e Alberto Suassuna, amizade construída nesse período.A todos os meus familiares por acreditarem, incentivarem e apoiarem de diversas formas.Ao Prof. Dian e a aluna Fernanda da UNIVASP pela realização dos ensaios da palma forrageira.A CASALE, ao Mário Casale e o Adriano pela parceria no estudo de caso.A EMPRAPII por proporcionar as condições de parceira do projeto com a CASALE.